Namai Chandra

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 空から土へ：種子散布のための形態変化する空陸両用ロボット
  空陸両用ロボット2026/9/29

  飛行・走行・植え付けの3機能を持つ変形ロボットを開発し、着陸後に車輪とドリルに再構成して種を土中に埋め込む実証を行った。

• ActionGround: 凍結VLAポリシーの学習不要な実行時リファインメント
  VLA2026/9/27

  学習済みVLAポリシーを再学習せずに包み込み、記号的なフェーズ認識と慣性重み付き運動方程式補正で制御ステップを実行時に修正する手法を提案。

• PhysVLA: 物理に基づく身体化ロボット操作のためのVLA
  マニピュレーション2026/6/11

  既存のVLAモデルは物理法則を無視するため、推論時に物理的整合性を補正するプラグアンドプレイのフレームワークPhysVLAを提案し、成功率と安定性を向上させた。

• 解析的力学正則化による物理情報を活用した方策最適化
  強化学習2026/3/1

  ロボット制御の強化学習に、シミュレータから得られる微分可能なラグランジュ残差を正則化項として導入し、物理的に一貫した方策学習を効率化する手法PIPERを提案した。