Ashutosh Mishra
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
宇宙ロボティクス群制御モジュール型ロボットISRU/掘削マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 月面居住に向けた膨張式モジュールのロボット支援展開と保守：実地実証宇宙ロボティクス2026/9/28
膨張式居住モジュールと再構成可能なモジュール式ロボットMoonBotを組み合わせ、月面アナログ環境で展開・保守作業（検査、位置合わせ、施錠、3次元マッピング）を実証した。
- 位相分解強化学習による分散型多ロボット月面貨物輸送群制御2026/7/1
月面での協調貨物輸送を、持ち上げ・輸送・設置の各段階に分解し、専用の強化学習ポリシーで最適化するフレームワークを提案。シミュレーションと実機実験で有効性を実証した。
- MoonBot：月面基地建設に向けたモジュール式オンデマンド再構成ロボットモジュール型ロボット2025/12/1
月面基地建設のためのモジュール式再構成ロボットを開発し、土木作業や部品輸送、膨張式モジュール支援などの実証実験を行った。
- 月面ISRU向けモジュール式バケットドラム掘削機の設計と開発ISRU/掘削2025/11/1
月面レゴリスの掘削を目的として、モジュール式ロボットMoonBot用のバケットドラムを開発し、3Dプリント試作機による砂場試験で連続掘削速度777.54 kg/hを達成した。
- 分散異種モジュール型ロボットの設計：MoonBotのソフトウェアアーキテクチャと展開戦略群制御2025/11/1
異種モジュールからなる宇宙ロボット群を分散制御するためのソフトウェア基盤を提案し、自己組み立てや遠隔操作を実環境で検証した。
- モジュール式再構成可能な月面ロボットのためのマルチモーダル分散強化学習群制御2025/10/1
各モジュールが個別に方策を学習する分散強化学習を提案し、未知の構成へのゼロショット汎化と月面模擬環境での自律走行・操舵・再構成を実証した。
- 不確実な組立環境における人間参加型制御による自律マニピュレータの強化マニピュレーション2025/7/1
月面ミッションを想定し、柔軟なソーラーパネル展開をロボットマニピュレータで自律実行する際に、人間がループに入って曖昧な状況で介入できる制御手法を提案し、デジタルツインで検証した。
- 宇宙ロボットのための運動スタックにおける超球面による軌道クランピングを用いた堅牢でモジュール式な多肢同期群制御2025/7/1
異種アクチュエータの軌道を超球面制約で同期させるロボット非依存な手法を提案し、6本の異種ロボット肢のエンドエフェクタ同期で検証した。