Elian Neppel

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 月面居住に向けた膨張式モジュールのロボット支援展開と保守：実地実証
  宇宙ロボティクス2026/9/28

  膨張式居住モジュールと再構成可能なモジュール式ロボットMoonBotを組み合わせ、月面アナログ環境で展開・保守作業（検査、位置合わせ、施錠、3次元マッピング）を実証した。

• 位相分解強化学習による分散型多ロボット月面貨物輸送
  群制御2026/7/1

  月面での協調貨物輸送を、持ち上げ・輸送・設置の各段階に分解し、専用の強化学習ポリシーで最適化するフレームワークを提案。シミュレーションと実機実験で有効性を実証した。

• 月面再構成ロボットのためのモジュール式肢の設計と開発
  モジュール式ロボット2026/1/1

  月面探査・建設用に、共通アクチュエータで駆動する4自由度モジュール式ロボット肢「Moonbot」を開発し、9種類の機能構成を実現した。

• MoonBot：月面基地建設に向けたモジュール式オンデマンド再構成ロボット
  モジュール型ロボット2025/12/1

  月面基地建設のためのモジュール式再構成ロボットを開発し、土木作業や部品輸送、膨張式モジュール支援などの実証実験を行った。

• 分散異種モジュール型ロボットの設計：MoonBotのソフトウェアアーキテクチャと展開戦略
  群制御2025/11/1

  異種モジュールからなる宇宙ロボット群を分散制御するためのソフトウェア基盤を提案し、自己組み立てや遠隔操作を実環境で検証した。

• モジュール式再構成可能な月面ロボットのためのマルチモーダル分散強化学習
  群制御2025/10/1

  各モジュールが個別に方策を学習する分散強化学習を提案し、未知の構成へのゼロショット汎化と月面模擬環境での自律走行・操舵・再構成を実証した。

• モジュール型宇宙ロボットの堅牢な組立のための汎用エンドエフェクタ位置合わせコントローラ
  マニピュレーション2025/10/1

  月面でのモジュール型ロボットの自己組立に向け、エンドエフェクタと目標姿勢のみを用いて速度制限を適応的に調整する汎用コントローラを開発し、JAXAの月環境シミュレータで検証した。

• 宇宙ロボットのための運動スタックにおける超球面による軌道クランピングを用いた堅牢でモジュール式な多肢同期
  群制御2025/7/1

  異種アクチュエータの軌道を超球面制約で同期させるロボット非依存な手法を提案し、6本の異種ロボット肢のエンドエフェクタ同期で検証した。