Shreya Gummadi

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CATNAV: キャッシュ型視覚言語走破性による効率的なゼロショットロボットナビゲーション
  ナビゲーション2026/3/1

  マルチモーダルLLMを用いて、ロボットの身体性を考慮したコストマップをゼロショットで生成し、視覚意味キャッシュによりオンライン推論を85.7%削減するナビゲーションフレームワークを提案。四足ロボットで屋内・屋外の5タスクで高い成功率と制約違反の低減を実証した。

• ZeST: LLMを活用した未知環境向けゼロショット走行可能領域ナビゲーション
  ナビゲーション2025/8/1

  大規模言語モデルの視覚推論能力を利用し、ロボットを危険にさらすことなくリアルタイムで走行可能領域マップを生成するゼロショットナビゲーション手法を提案。

• Fed-EC: 帯域効率の良いクラスタリング型連合学習による自律視覚ロボットナビゲーション
  連合学習/ナビゲーション2024/11/1

  実世界の多様な環境でロボットが視覚ナビゲーションを行う際、非IIDデータ問題に対処するためクラスタリング型連合学習フレームワークFed-ECを提案し、通信量を23分の1に削減しつつ集中学習に匹敵する性能を実現した。