Shotaro Miwa

National Institute of Advanced Industrial Science and Technology

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TOAST: 自己回帰型視覚-言語-行動モデルのための確率的ロボット行動トークン化
  VLA2026/10/1

  同じ行動列を複数のトークン列で表現できる冗長性を活かし、学習時に確率的にサンプリングするトークン化手法を提案。データが少ないほど精度が向上し、実機タスクでも有効性を示した。

• ロボット模倣学習のための固有感覚と能動的行動に基づく指先センシングの自己教師ありアンカリング
  模倣学習2026/9/24

  指先の触覚・近接センサを固有感覚と行動に自己教師ありで対応付け、接触前後の情報を活用して模倣学習の成功率を高める手法を提案。

• ViSA: 訪問状態拡張による汎用ゴール空間コントラスト強化学習
  強化学習2026/3/1

  ゴール条件付き強化学習におけるコントラスト学習の価値関数推定が限られたゴールにしか正確でない問題を解決するため、訪問状態を拡張するデータ拡張手法ViSAを提案し、シミュレーションと実ロボットで汎化性能を向上させた。

• ロボティクスと機械故障適応における生成的フローネットワークの有効性の研究
  故障適応2025/1/1

  ロボットの故障適応に生成的フローネットワーク（CFlowNets）を適用し、強化学習と比較して適応行動の獲得能力を検証した。

• 強化学習による機械のハードウェア故障耐性向上：方策勾配アルゴリズムの比較
  強化学習/故障耐性2024/7/1

  PPOとSACを用いてハードウェア故障に適応する制御を学習し、モデルパラメータやリプレイバッファの保持・破棄が復旧性能に与える影響を2つの環境で比較した。