Masashi Konosu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 低コストマニピュレータ向けセンサレス4チャネルバイラテラル遠隔操作の設計と実験的検証
  遠隔操作2025/7/1

  低分解能エンコーダとトルクセンサなしの低コストマニピュレータで、非線形ダイナミクス補償と外乱オブザーバによる速度・外力推定を組み合わせ、力覚フィードバックを実現するセンサレス4チャネルバイラテラル遠隔操作を提案し、実機実験で有効性を示した。

• 食品トッピングチャレンジ2024への動作生成：いくら丼の盛り付けと唐揚げのピッキング
  マニピュレーション2025/4/1

  人間の教示から位置と力を同時に学ぶ四チャネルバイラテラル制御を用い、いくら盛り付けと唐揚げピッキングの食品ハンドリングタスクで高成績を達成した。

• 誤差フィードバックによる両側制御ベース模倣学習の出力補正モデル
  模倣学習2024/11/1

  ニューラルネットの階層構造に誤差フィードバック機構を組み込み、下位層が上位層の出力を追従することで、未学習の文字書きタスクの精度を向上させた研究。