Shiyao Zhang

Great Bay University

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットは点字を読めるか？―模倣学習による接触適応で触覚点字認識を実現
  触覚2026/9/25

  触覚点字を読むロボットが、認識前に接触品質を評価し姿勢を修正する適応的接触フレームワークを提案。模倣学習で接触調整を学び、点字の再構成精度を向上させた。

• ZONDA: 多階層環境における動的回避を伴うゼロショット物体ナビゲーション
  ナビゲーション2026/7/1

  静的・単一階層に限定されていた物体ゴールナビゲーションを、多階層・動的環境へ拡張するゼロショットフレームワークZONDAを提案。階段移動や動的歩行者回避を実現し、実機二足ロボットとシミュレーションで有効性を検証した。

• ロボット操作のためのワールドモデル：サーベイ
  サーベイ2026/6/1

  ロボット操作におけるワールドモデルの研究を、予測する未来表現、行動との接続、使用タイミングの3つの観点から体系的に整理し、5つの表現ファミリーと機能的分類を提案したサーベイ論文。

• 失敗を考慮した両腕テレオペレーションのための保守的価値誘導支援
  テレオペレーション2026/2/1

  成功・失敗のオフラインデータから保守的価値学習で成功率を推定し、両腕テレオペレーション中に触覚支援として失敗回避の動きを誘導する枠組みを提案した。

• 呼吸を同期させてロボットへの身体所有感を高める
  身体性・HRI2025/12/1

  ユーザーの呼吸をリアルタイムでロボットアームの動きに同期させると、身体所有感が有意に向上することを実験で示した。

• 不確実性を考慮した自律協調学習ベースの計画戦略の解明
  協調計画2025/10/1

  深層強化学習（SACとGRU）を用いて、知覚・計画・通信の不確実性に対処する自律協調計画フレームワークを提案し、CARLAシミュレーションで有効性を示した。

• 複数不確実性を考慮した自律協調計画
  協調計画2024/11/1

  知覚・運動・通信の不確実性を同時に考慮した協調モデル予測制御により、マルチビークルの協調計画を実現するフレームワークを提案し、CARLAで有効性を示した。

• Edge-Assisted V2X Motion Planning and Power Control Under Channel Uncertainty
  2022/12/1