Jinsong Wu

The Hong Kong Polytechnic University

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 衝撃を考慮した巧みなキャッチングのための結果感度に基づく動作探索
  マニピュレーション2026/9/24

  強化学習の教師が失敗するタスク条件を修復し、衝撃緩和を考慮した巧みなキャッチングを実現する模倣学習のための動作探索手法を提案した。

• ロボット操作のためのワールドモデル：サーベイ
  サーベイ2026/6/1

  ロボット操作におけるワールドモデルの研究を、予測する未来表現、行動との接続、使用タイミングの3つの観点から体系的に整理し、5つの表現ファミリーと機能的分類を提案したサーベイ論文。

• 高速移動物体の衝撃を考慮したコンプライアント捕捉のためのキノダイナミック軌道多様体の学習
  マニピュレーション2026/5/1

  シミュレーションでの強化学習により捕捉軌道を収集し、低次元のキノダイナミック軌道多様体を学習。実行時は物体の初期状態から直接参照軌道を生成し、接触近傍ではコンプライアント制御で追従して衝撃吸収と捕捉安定性を向上させる。

• 失敗を考慮した両腕テレオペレーションのための保守的価値誘導支援
  テレオペレーション2026/2/1

  成功・失敗のオフラインデータから保守的価値学習で成功率を推定し、両腕テレオペレーション中に触覚支援として失敗回避の動きを誘導する枠組みを提案した。

• Learning Rhythmic Trajectories with Geometric Constraints for Laser-Based Skincare Procedures
  2023/12/1