Derrick Wing Kwan Ng

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HPTune: 衝突回避のための階層的先回りチューニングによるモデル予測制御
  モデル予測制御2026/1/1

  実行されなかった行動も評価に取り入れた階層的先回りチューニングでMPCのパラメータを効率的に調整し、ドップラーLiDARと組み合わせて複雑環境での衝突回避を実現した。

• 計画指向の統合センシング・通信フレームワーク
  統合センシング通信2025/10/1

  自動運転車の経路計画に重要な障害物のセンシング精度を高めるため、ISACの送信電力を計画に基づいて配分する新手法を提案し、安全性と効率を向上させた。

• ガウススプラッティングとクロスレイヤ最適化による通信効率の良いロボット複合現実
  複合現実/通信最適化2025/8/1

  ロボットの姿勢からガウススプラッティングモデルで画像を生成し、画像アップロードを削減するGSMRを提案。さらに通信と電力配分を最適化するGSCLOで超低通信コストの複合現実を実現。

• 大規模視覚モデル誘導制御とクエリ・サービス最適化を統合した機会的協調プランニング
  自動運転/協調プランニング2025/4/1

  自動運転車の未知物体対応のため、ローカルモデルとクラウド上の大規模視覚モデルを適切なタイミングで協調させる機会的協調プランニングを提案し、ナビゲーション時間と成功率を改善した。

• ガウススプラッティングによるグリーンなロボティック複合現実
  複合現実2025/4/1

  ロボット複合現実システムにおいて、ガウススプラッティングで環境をモデル化し、画像アップロードを削減することで通信エネルギーを10分の1以下に抑える手法を提案した。

• 複数不確実性を考慮した自律協調計画
  協調計画2024/11/1

  知覚・運動・通信の不確実性を同時に考慮した協調モデル予測制御により、マルチビークルの協調計画を実現するフレームワークを提案し、CARLAで有効性を示した。

• ロボットセンサネットワーク：高速クロスレイヤ最適化による相互通信制御支援の実現
  群制御2024/4/1

  移動ロボットがセンサデータを収集するRSNにおいて、通信と制御を相互に支援するMCCAを提案し、MPC2でリアルタイムに軌道と電力を最適化した。

• Communication Resources Constrained Hierarchical Federated Learning for End-to-End Autonomous Driving
  2023/6/1
• Edge-Assisted V2X Motion Planning and Power Control Under Channel Uncertainty
  2022/12/1
• Federated Deep Learning Meets Autonomous Vehicle Perception: Design and Verification
  2022/6/1
• Robotic Wireless Energy Transfer in Dynamic Environments: System Design and Experimental Validation
  2022/1/1