Christoph Stoeffler

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単純直列ロボットの適応型Koopmanモデル予測制御
  制御2025/3/1

  Koopman演算子に基づき、オンラインの閉ループフィードバックで線形モデルを逐次更新する適応型MPCを開発し、1R・2Rロボットの軌道追従実験で外乱やパラメータ変化への頑健性を示した。

• Cosseratロッド理論を用いた6RUSパラレル連続体ロボットのキネトスタティック解析
  連続体ロボット2024/3/1

  Cosseratロッド理論に基づき6RUSパラレル連続体ロボットの順・逆キネトスタティックモデルを提案し、3次元軌道追従や変形、軸剛性をシミュレーションで解析した。

• A Comparative Study on 2-DOF Variable Stiffness Mechanisms
  2020/3/1