Chung Hee Kim

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TACTFUL: 触覚駆動による閉鎖環境での物体位置特定と識別のための探索
  触覚探索2026/6/1

  視覚を使わずに触覚のみで多指ロボットが閉鎖空間を自律探索し、物体を発見・識別するフレームワークを提案。実機のみで訓練し、77%の成功率と平均0.015mの再構成誤差を達成。

• WARPED: 手首視点レンダリングによる自己中心視点の人間デモからのロボットポリシー学習
  模倣学習2026/4/1

  単眼RGBの自己中心視点動画から、手首視点の写実的な観測を合成してロボットポリシーを訓練するフレームワークを提案。遠隔操作デモと同等の成功率を5〜8倍短いデータ収集時間で達成した。

• 把持・滑り・転がり：触覚による形状復元のための接触モード比較分析
  触覚2026/2/1

  触覚を備えた多指ハンドで物体を把持・滑らせ・転がす3つの接触モードを比較し、情報理論的な探索と形状補完モデルを組み合わせることで、より少ない接触回数で高精度な形状復元を実現した。

• 非構造農業環境における模倣学習による自律ピーマン収穫ロボット
  模倣学習/農業ロボティクス2024/11/1

  手持ち式のハサミ型グリッパで300回の実演を収集し、視覚運動ポリシーを模倣学習で訓練することで、屋外の非構造的な農場でピーマンを自律収穫するシステムを実現した。

• Towards Robotic Tree Manipulation: Leveraging Graph Representations
  2023/11/1
• Occlusion Reasoning for Skeleton Extraction of Self-Occluded Tree Canopies
  2023/1/1
• 3D Reconstruction-Based Seed Counting of Sorghum Panicles for Agricultural Inspection
  2022/11/1
• Planning for Dexterous Ungrasping: Secure Ungrasping through Dexterous Manipulation
  2021/8/1