Shiting Gong

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 近接性と安全性のバランスを取る：歩行者群集内での人間追従のための制約分解
  群制御2026/8/1

  混雑環境での人間追従タスクを、スパースなタスク報酬と独立したコスト制約に分解し、予測不確実性をコストに組み込むことで、近接性と安全性のトレードオフを明示的に調整可能にする強化学習手法を提案した。

• データブートストラップ強化学習によるヒューマノイドロボットの動的サブゴール追従ナビゲーション
  歩行ナビゲーション2025/6/1

  階層型強化学習とモデル予測制御を組み合わせ、データブートストラップで訓練を効率化することで、ヒューマノイドロボットが雑然とした環境を安全にナビゲートする手法を提案した。