Sankalp Agrawal

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AnySafe: 潜在空間における安全制約パラメータ化による実行時適応型潜在安全フィルタ
  安全制御/マニピュレーション2025/9/1

  世界モデルの潜在空間で安全フィルタを構築し、ユーザが指定した制約画像のエンコーディングに条件付けすることで、実行時に任意の安全制約へ適応できる手法を提案。Frankaマニピュレータの視覚ベース制御タスクで有効性を実証した。

• データブートストラップ強化学習によるヒューマノイドロボットの動的サブゴール追従ナビゲーション
  歩行ナビゲーション2025/6/1

  階層型強化学習とモデル予測制御を組み合わせ、データブートストラップで訓練を効率化することで、ヒューマノイドロボットが雑然とした環境を安全にナビゲートする手法を提案した。