Shiqi Liu
Tsinghua University
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 評価こそがマルチモーダル自動運転の鍵自動運転計画2026/9/25
マルチモーダル自動運転計画における生成と評価の非対称性を指摘し、安全性スコアラーとVLMガイド変調器を備えた統合軌道評価器と段階的学習戦略を提案して、NAVM v1で人間専門家を超える性能を達成した。
- 音響による身体化された人ロボットインタラクション：空間データの物理化のためのAcoustoBotsを用いたMARLアプローチ群制御2026/7/1
TurtleBot3に超音波フェーズドアレイを搭載し、粒子を浮遊させて高さで都市データを表現する移動型データ物理化プラットフォームを提案し、MADDPGによる衝突回避ナビゲーションと音響制御で安定した浮遊を実現した。
- APEX：ヒューマノイドロボットのための適応的高プラットフォーム踏破学習歩行2026/2/1
深層強化学習を用いて、脚長を超える高さのプラットフォームを登攀・歩行・這行・立ち上がり・伏せの6スキルを統合した単一ポリシーで自律的に踏破するシステムを開発し、Unitree G1で実機ゼロショット転移を実現した。
- クエリ中心拡散ポリシーによる汎用ロボット組立マニピュレーション2025/9/1
物体・接触点・スキル情報からなるクエリで高レベル計画と低レベル制御を橋渡しする階層型拡散ポリシーを提案し、家具組立タスクの成功率を向上させた。
- 自己進化型プライアで強化学習をジャンプスタートさせた極限単脚ロコモーション歩行2025/7/1
強化学習の訓練を段階的に複雑化し、自己進化するプライアを生成することで、四脚ロボットが不整地で片脚跳躍を実現する手法を提案。
- LocoTouch：触覚センシングによる動的四足歩行運搬の学習触覚2025/5/1
四足ロボットの背中全体を覆う高密度触覚センサと高忠実度シミュレーションを組み合わせ、固定されていない円筒物体を長距離運搬する触覚対応歩容ポリシーを学習させ、実機へゼロショット転移した。
- QuietPaw: 多様なノイズ選好に適応する四足歩行の学習歩行2025/3/1
ノイズ低減レベルを条件として与えることで、単一の四足歩行ポリシーが再学習なしに機敏さと足音の静かさのトレードオフを連続的に調整できる学習手法を提案し、実機で検証した。
- 長期的な四足歩行ロボットの押し操作のためのマルチエージェント移動マニピュレーション学習マニピュレーション2024/11/1
複数の四足歩行ロボットが障害物を避けながら長期的な押し操作を行うための階層型マルチエージェント強化学習フレームワークを提案し、実機で成功を実証した。
- ダイナミクスをプロンプトに：文脈内学習によるSim-to-Realシステム同定sim2real2024/10/1
過去の相互作用履歴を文脈として用いる文脈内学習により、勾配更新なしでシミュレーション環境のパラメータを実世界のダイナミクスにオンライン適応させる手法を提案し、物体すくい上げとエアホッケーで有効性を示した。
- Creative Robot Tool Use with Large Language Models2023/10/1
- What Went Wrong? Closing the Sim-to-Real Gap via Differentiable Causal Discovery2023/6/1