Shipeng Liu
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 固有感覚による安全な能動ナビゲーションと探査：惑星環境向けフレームワークナビゲーション2026/3/1
脚ロボットが脚と地形の相互作用から得る固有感覚情報を用いて、変形可能な粒状地形の走行可能性を推定し、安全なナビゲーションと探査を実現するフレームワークPSANEを提案した。
- 脚式ロボットによる惑星探査：アナログ環境での自律表面科学（LASSIE）—すべてのロボットステップを探査に活かす惑星探査/脚式ロボット2026/3/1
車輪型ローバーの限界を克服するため、脚式ロボットと人間の科学者の推論を模した適応的データ収集アルゴリズムを組み合わせ、土壌力学特性の計測により地質環境の理解を深める探査手法を提案・実証した。
- 逆抵抗力学理論（I-RFT）：ロボットと地形の物理的相互作用による粒状特性の学習歩行2026/3/1
本論文は、粒状地形の特性を推定するための物理情報機械学習フレームワークI-RFTを提案し、任意の歩行軌道における接触力から地形特性を正確に推定できることを示した。
- スカウト・ローバー協調：惑星模擬探査のためのオンライン地形強度マッピングと走行リスク推定群制御2026/2/1
脚式ロボットをスカウトとして用い、歩行中の脚と地形の相互作用からレゴリスの強度を推定して地形マップを構築し、車輪型ローバーの走行リスクを評価して安全な経路計画を可能にする協調フレームワークを提案・実証した。
- 固有感覚計測を用いた惑星環境のための安全な能動ナビゲーションと探査ナビゲーション2025/10/1
脚ロボットが脚と地形の相互作用から固有感覚のみで走行可能性を推定し、未知の粒状地形を安全に探査・ナビゲーションするフレームワークSAEGTを提案した。
- 尾の振動が変形可能な粒状地形でのロボットの高速這行を可能にする歩行2025/9/1
トビハゼに倣い、尾の振動と形状が粒状媒体上でのフリッパー駆動移動を改善することを実験的に示し、速度67%向上と抗力46%低減を達成した。
- 固有受容感覚による泥の特性推定に基づく適応的な移動移動ロボット2025/4/1
泥の反力特性をアクチュエータの電流と位置から推定し、その推定値に基づいてフリッパーロボットが泥上での移動戦略を適応させ、走行失敗を回避する手法を提案した。
- エンドツーエンド自動運転における損失予測による衝突リスク推定自動運転2025/3/1
エンドツーエンド自動運転プランナの計画・運動トークンから衝突リスクを二値分類で推定するプラグアンドプレイモジュールRiskMonitorを提案し、閉ループテストで衝突回避性能を66.5%改善した。
- 適応的コミュニケーション支援がLLM駆動型人間-ロボット協調に与える影響人間-ロボット協調2024/12/1
LLMを活用し、タスクの複雑さに応じてフィードバックの頻度と内容を調整する人間-ロボット協調フレームワークを提案し、複雑なタスクでは能動的な支援が好まれる一方、LLMの能力を超えると逆効果になることを示した。
- 人間とロボットの協調における具現化エージェントのリアルタイム適応に向けて人間ロボット協調2024/12/1
LLMの高遅延を克服するため、高頻度モニタと低頻度アダプタを組み合わせた階層的フレームワークMonTAを提案し、Overcooked-AI環境でリアルタイム適応性能を評価した。
- 人間参加型マルチロボット情報収集のための逆部分モジュラー最大化群制御2024/3/1
人間の監督者が提案する経路に合わせてロボットの意思決定パラメータを最小限の変更で調整する逆部分モジュラー最大化問題を定式化し、単一提案の場合に混合整数二次計画問題として解く手法を提案した。