Feifei Qian
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 衝撃から洞察へ：粒状媒体上のダイナミクスを考慮した固有感覚地形センシング地形センシング2026/4/1
高速ホッピング中の粒状地形との接触を固有感覚のみで推定する物理ベースのフレームワークを提案し、加速度依存の付加質量効果を考慮することで、準静的な仮定による誤差を補正し、地形剛性パラメータを正確に推定できることを示した。
- 粒状斜面における脚式ロボットの失敗メカニズムとリスク推定歩行2026/3/1
粒状斜面での脚式ロボットの移動性能低下の原因をモデル化し、沈下と滑りによる失敗領域を予測する位相図を構築した。
- 脚式ロボットによる惑星探査：アナログ環境での自律表面科学（LASSIE）—すべてのロボットステップを探査に活かす惑星探査/脚式ロボット2026/3/1
車輪型ローバーの限界を克服するため、脚式ロボットと人間の科学者の推論を模した適応的データ収集アルゴリズムを組み合わせ、土壌力学特性の計測により地質環境の理解を深める探査手法を提案・実証した。
- 固有感覚による安全な能動ナビゲーションと探査：惑星環境向けフレームワークナビゲーション2026/3/1
脚ロボットが脚と地形の相互作用から得る固有感覚情報を用いて、変形可能な粒状地形の走行可能性を推定し、安全なナビゲーションと探査を実現するフレームワークPSANEを提案した。
- 逆抵抗力学理論（I-RFT）：ロボットと地形の物理的相互作用による粒状特性の学習歩行2026/3/1
本論文は、粒状地形の特性を推定するための物理情報機械学習フレームワークI-RFTを提案し、任意の歩行軌道における接触力から地形特性を正確に推定できることを示した。
- スカウト・ローバー協調：惑星模擬探査のためのオンライン地形強度マッピングと走行リスク推定群制御2026/2/1
脚式ロボットをスカウトとして用い、歩行中の脚と地形の相互作用からレゴリスの強度を推定して地形マップを構築し、車輪型ローバーの走行リスクを評価して安全な経路計画を可能にする協調フレームワークを提案・実証した。
- 固有感覚計測を用いた惑星環境のための安全な能動ナビゲーションと探査ナビゲーション2025/10/1
脚ロボットが脚と地形の相互作用から固有感覚のみで走行可能性を推定し、未知の粒状地形を安全に探査・ナビゲーションするフレームワークSAEGTを提案した。
- 四足歩行ロボットにおける歩容設計が固有感覚による地形特性センシングに与える影響歩行2025/9/1
四足ロボットの歩容（クロール歩容とトロット歩容）が、脚の固有感覚による地形の硬さやテクスチャの計測精度にどう影響するかを実験的に比較した研究。
- 尾の振動が変形可能な粒状地形でのロボットの高速這行を可能にする歩行2025/9/1
トビハゼに倣い、尾の振動と形状が粒状媒体上でのフリッパー駆動移動を改善することを実験的に示し、速度67%向上と抗力46%低減を達成した。
- 粒状ロコマニピュレーション：戦略的な砂雪崩による岩の再配置ロコマニピュレーション2025/5/1
多脚ロボットが歩行中に砂の雪崩を局所的に誘発し、障害物を間接的に操作する学習ベース手法を提案。拡散モデルによる環境予測とロボット状態予測を統合し、密集した岩を目標位置へ移動させることに成功した。
- 固有受容感覚による泥の特性推定に基づく適応的な移動移動ロボット2025/4/1
泥の反力特性をアクチュエータの電流と位置から推定し、その推定値に基づいてフリッパーロボットが泥上での移動戦略を適応させ、走行失敗を回避する手法を提案した。
- 生物に着想を得た砂上転がりロボット：機体形状が転がり性能に与える影響歩行・移動ロボット2025/3/1
サンショウウオの砂丘転がりに着想を得て、砂上を転がるロボットを開発し、六角形・四角形・三角形の機体形状が移動性能に与える影響を実験とモデルで解析した。
- 適応的コミュニケーション支援がLLM駆動型人間-ロボット協調に与える影響人間-ロボット協調2024/12/1
LLMを活用し、タスクの複雑さに応じてフィードバックの頻度と内容を調整する人間-ロボット協調フレームワークを提案し、複雑なタスクでは能動的な支援が好まれる一方、LLMの能力を超えると逆効果になることを示した。
- 連結協調による多ロボットの障害物フィールド踏破歩行2024/9/1
2台の連結可能な小型脚ロボットが、脚長より高い凹凸地形を協調して移動できるか実験し、連結長さが機動性に与える影響を明らかにした。
- 粒状斜面における雪崩動態を利用した障害物の間接操作の学習マニピュレーション2024/7/1
脚ロボットが砂斜面で移動しやすくなるよう、脚で砂を掘って雪崩を起こし、その動きで石などの障害物を間接的に動かす手法を提案。ViTで対象物の動きを予測し、成功率80%以上を達成した。
- 人間参加型マルチロボット情報収集のための逆部分モジュラー最大化群制御2024/3/1
人間の監督者が提案する経路に合わせてロボットの意思決定パラメータを最小限の変更で調整する逆部分モジュラー最大化問題を定式化し、単一提案の場合に混合整数二次計画問題として解く手法を提案した。
- Swift progress for robots over complex terrain2023/8/1
- The dynamics of scattering in undulatory active collisions2017/12/1
- A review on locomotion robophysics: the study of movement at the intersection of robotics, soft matter and dynamical systems2016/2/1