Daniel E. Koditschek

収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 脚式ロボットによる惑星探査：アナログ環境での自律表面科学（LASSIE）—すべてのロボットステップを探査に活かす
  惑星探査/脚式ロボット2026/3/1

  車輪型ローバーの限界を克服するため、脚式ロボットと人間の科学者の推論を模した適応的データ収集アルゴリズムを組み合わせ、土壌力学特性の計測により地質環境の理解を深める探査手法を提案・実証した。

• スカウト・ローバー協調：惑星模擬探査のためのオンライン地形強度マッピングと走行リスク推定
  群制御2026/2/1

  脚式ロボットをスカウトとして用い、歩行中の脚と地形の相互作用からレゴリスの強度を推定して地形マップを構築し、車輪型ローバーの走行リスクを評価して安全な経路計画を可能にする協調フレームワークを提案・実証した。

• Technical Report on: Tripedal Dynamic Gaits for a Quadruped Robot
  2023/3/1
• Technical Report on: Anchoring Sagittal Plane Templates in a Spatial Quadruped
  2022/9/1
• Technical Report: A Hierarchical Deliberative-Reactive System Architecture for Task and Motion Planning in Partially Known Environments
  2022/2/1
• Hybrid dynamical type theories for navigation
  2021/8/1
• Necessary conditions for feedback stabilization and safety
  2021/6/1
• Technical Report: A New Hopping Controller for Highly Dynamical Bipeds
  2020/11/1
• Technical Report: Reactive Planning for Mobile Manipulation Tasks in Unexplored Semantic Environments
  2020/11/1
• Conley's fundamental theorem for a class of hybrid systems
  2020/5/1
• Technical Report: Reactive Semantic Planning in Unexplored Semantic Environments Using Deep Perceptual Feedback
  2020/2/1
• Reactive Navigation in Partially Familiar Planar Environments Using Semantic Perceptual Feedback
  2020/2/1
• Formal composition of hybrid systems
  2019/11/1
• A Tunably Compliant Origami Mechanism for Dynamically Dexterous Robots
  2019/10/1
• Technical Report: Reactive Navigation in Partially Known Non-Convex Environments
  2018/7/1
• Technical Report: Sensor-Based Reactive Symbolic Planning in Partially Known Environments
  2017/9/1
• A Hybrid Dynamical Extension of Averaging
  2016/7/1
• Voronoi-Based Coverage Control of Heterogeneous Disk-Shaped Robots
  2015/9/1
• Coordinated Robot Navigation via Hierarchical Clustering
  2015/7/1
• The Penn Jerboa: A Platform for Exploring Parallel Composition of Templates
  2015/2/1
• Universal Memory Architectures for Autonomous Machines
  2015/2/1
• A Hybrid Systems Model for Simple Manipulation and Self-Manipulation Systems
  2015/2/1