J. Diego Caporale

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 衝撃から洞察へ：粒状媒体上のダイナミクスを考慮した固有感覚地形センシング
  地形センシング2026/4/1

  高速ホッピング中の粒状地形との接触を固有感覚のみで推定する物理ベースのフレームワークを提案し、加速度依存の付加質量効果を考慮することで、準静的な仮定による誤差を補正し、地形剛性パラメータを正確に推定できることを示した。

• 脚式ロボットによる惑星探査：アナログ環境での自律表面科学（LASSIE）—すべてのロボットステップを探査に活かす
  惑星探査/脚式ロボット2026/3/1

  車輪型ローバーの限界を克服するため、脚式ロボットと人間の科学者の推論を模した適応的データ収集アルゴリズムを組み合わせ、土壌力学特性の計測により地質環境の理解を深める探査手法を提案・実証した。

• スカウト・ローバー協調：惑星模擬探査のためのオンライン地形強度マッピングと走行リスク推定
  群制御2026/2/1

  脚式ロボットをスカウトとして用い、歩行中の脚と地形の相互作用からレゴリスの強度を推定して地形マップを構築し、車輪型ローバーの走行リスクを評価して安全な経路計画を可能にする協調フレームワークを提案・実証した。

• 四足歩行ロボットにおける歩容設計が固有感覚による地形特性センシングに与える影響
  歩行2025/9/1

  四足ロボットの歩容（クロール歩容とトロット歩容）が、脚の固有感覚による地形の硬さやテクスチャの計測精度にどう影響するかを実験的に比較した研究。

• Technical Report: Reactive Semantic Planning in Unexplored Semantic Environments Using Deep Perceptual Feedback
  2020/2/1