Shilei Li

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 脚式ロボットのための相互作用多重モデル固有受容オドメトリ
  状態推定2026/3/1

  接触仮定の不確かさに対処するため、相互作用多重モデル（IMM）を用いて複数の接触仮説を確率的に融合する脚式ロボットの固有受容オドメトリ手法を提案し、姿勢推定精度を向上させた。

• 外骨格向け拡張カルマンフィルタ外乱オブザーバの改良
  外骨格/外乱オブザーバ2025/10/1

  外乱推定における追従速度と不確かさのトレードオフを明らかにし、相互作用型多重モデルEKFとマルチカーネルコレントロピーEKFの2手法で外骨格の関節追従精度を改善した。

• 剛体ダイナミクスのためのリー代数適応追従制御
  制御理論2025/2/1

  剛体の姿勢・位置をリー群上で扱い、リー代数へ変換することでモデルパラメータと状態を分離した線形誤差ダイナミクスを導出し、幾何学的整合性と計算効率を両立した適応最適制御法を提案した。