Shiji Song
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 密集制約環境下でのロボットによる歯牙形成のカバレッジ計画医療ロボティクス2026/8/25
歯科修復のための自動全冠形成を実現するロボットシステムを提案し、解剖学的認識に基づく工具経路計画とクリアランス重視のエンドエフェクタ姿勢割り当てにより、平均0.117mmの精度で歯牙を削合する。
- 接触走査から姿勢推定へ：相補形状ドッキングによるプローブ対応位置合わせ位置合わせ2026/5/1
光学的手法に頼らず、プローブの掃引体積と対象物の相補形状ドッキングとして接触位置合わせを定式化し、高精度な位置合わせを実現する手法を提案した。
- 実世界マルチロボットシステムにおける分散協調はモデル規模拡大よりも構造的相互作用の再設計で向上する群制御2026/5/1
実機10台の運搬・地図作成タスクで、ロボット間の通信トポロジーを全結合から階層型に変えると性能が47ポイント向上し、ニューラルネットの規模を2倍にしても9ポイントしか向上しないことを示した。
- 短期的視野を超えて：非マルコフ的シミュレーションベンチマークにおける頑健な長期操作のためのVQメモリ操作2026/3/1
非マルコフ的で長期的な操作タスクを評価する新しいベンチマーク「RuleSafe」を提案し、過去の状態を離散トークンに符号化するVQメモリ表現が、既存のVLAモデルの長期計画と汎化性能を向上させることを示した。
- MOVE: ロボットマニピュレーションの空間汎化のための運動ベースデータ収集パラダイムマニピュレーション2025/12/1
デモ中に環境内の物体を動かすことで、単一軌道から多様な空間配置データを生成し、模倣学習の空間汎化性能を向上させる手法を提案。
- DeeR-VLA：ロボット実行のためのマルチモーダル大規模言語モデルの動的推論VLA2024/11/1
ロボットの計算資源制約に対応するため、状況に応じてMLLMの活性化サイズを自動調整する動的早期終了フレームワークを提案し、CALVINベンチマークで効率と性能を両立させた。
- 人間の意図を考慮したコンプライアンスによる安全なロボット超音波スキャンのための統合対話制御フレームワークマニピュレーション2024/11/1
超音波スキャンロボットにおいて、人間の意図的な介入と意図しない衝突の両方に対応し、滑らかに遷移する統合制御フレームワークを提案した。
- 心臓コパイロット：ワールドモデルによる心エコー検査の自動プローブガイダンス医療ロボティクス2024/6/1
心エコー検査において、経験の浅い検査技師を支援するため、データ駆動型ワールドモデル「Cardiac Dreamer」を用いてリアルタイムのプローブ移動ガイダンスを提供するシステムを提案した。
- 視覚的注意に基づく認知的人間-ロボット協調によるロボット支援整形外科手術における椎弓根スクリュー配置人間-ロボット協調2024/5/1
術者の視覚的注意をモデル化し、AR・触覚インターフェースと共有制御を組み合わせることで、整形外科手術のドリル穿孔とスクリュー配置を安全かつ人間参加型で協調実行する枠組みを提案した。
- 触覚センシングを備えた巧みな指による変形可能な線状物体のハンド内追従マニピュレーション2024/3/1
触覚センサ付き多指ハンドを使い、線状物体を落とさずに指先で滑らせながら把持点を連続的に移動させる「ハンド内追従」を実現する枠組みを提案した。
- Global Model Learning for Large Deformation Control of Elastic Deformable Linear Objects: An Efficient and Adaptive Approach2022/5/1
- A selected review on reinforcement learning based control for autonomous underwater vehicles2019/11/1
- Depth Control of Model-Free AUVs via Reinforcement Learning2017/11/1
- 3-D Velocity Regulation for Nonholonomic Source Seeking Without Position Measurement2015/4/1