Xiangjie Yan

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 密集制約環境下でのロボットによる歯牙形成のカバレッジ計画
  医療ロボティクス2026/8/25

  歯科修復のための自動全冠形成を実現するロボットシステムを提案し、解剖学的認識に基づく工具経路計画とクリアランス重視のエンドエフェクタ姿勢割り当てにより、平均0.117mmの精度で歯牙を削合する。

• 接触走査から姿勢推定へ：相補形状ドッキングによるプローブ対応位置合わせ
  位置合わせ2026/5/1

  光学的手法に頼らず、プローブの掃引体積と対象物の相補形状ドッキングとして接触位置合わせを定式化し、高精度な位置合わせを実現する手法を提案した。

• 冗長ロボットの適応的視覚ベース制御とヌル空間インタラクションによる人間ロボット協調
  制御2026/3/1

  冗長ロボットのタスク空間での適応的視覚ベース制御とヌル空間でのインタラクション制御を組み合わせた新しい制御方式を提案し、未知環境での自律タスク実行と人間との安全な協調を実現した。

• UltraDP: 力覚対応拡散ポリシーによる汎化可能な頸動脈超音波スキャン
  医療ロボティクス2025/11/1

  超音波画像・手首カメラ・接触力・プローブ姿勢を入力とする拡散ポリシーで頸動脈の自律スキャンを実現し、未見被験者でも95%の成功率を達成した。

• UltraHiT: 内頸動脈ロボット超音波検査のための階層型トランスフォーマーアーキテクチャ
  医療ロボティクス2025/9/1

  内頸動脈のロボット超音波検査を自動化するため、血管構造の個人差を標準モデルからの形態変異として捉え、高レベル変異評価と低レベル行動決定を統合した階層型トランスフォーマーを提案。大規模データセットで未見被験者への95%の成功率を達成。

• 人間の意図を考慮したコンプライアンスによる安全なロボット超音波スキャンのための統合対話制御フレームワーク
  マニピュレーション2024/11/1

  超音波スキャンロボットにおいて、人間の意図的な介入と意図しない衝突の両方に対応し、滑らかに遷移する統合制御フレームワークを提案した。

• Multi-Modal Interaction Control of Ultrasound Scanning Robots with Safe Human Guidance and Contact Recovery
  2023/2/1
• A Complementary Framework for Human-Robot Collaboration with a Mixed AR-Haptic Interface
  2022/10/1