Shengkai Zhang

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MomWorld: 長期自律走行のための運動量を考慮した潜在ワールドモデル
  自動運転2026/9/27

  過去の観測からシーンの運動傾向を抽出し、潜在的な運動量を未来へ伝播させることで、長期的な計画の一貫性を高め衝突率を削減する自律走行用ワールドモデルを提案。

• MomADv2: エンドツーエンド自動運転のための信頼性の高い時間的記憶
  自動運転2026/8/24

  運転コマンドの変化に応じて履歴情報を選択的に活用し、コマンドと矛盾する記憶を抑制する信頼性の高い状態空間記憶フレームワークを提案。長期的な計画の一貫性を向上させ、衝突率を低減した。

• すべての履歴が役立つわけではない：長期的なエンドツーエンド自動運転のための速度認識型選択的メモリ
  自動運転2026/8/16

  自動運転の長期計画において、過去の自己予測状態が古くなったり現在の運動段階と矛盾したりする問題を解決するため、選択的メモリと運動段階学習を導入したStableDriveを提案し、衝突率やL2誤差を大幅に改善した。

• VISC: 普及型視覚慣性センサによるmmWaveレーダのシーンフロー推定
  シーンフロー推定2025/7/1

  高価なLiDARの代わりに普及している視覚慣性センサのデータを教師信号として、mmWaveレーダのシーンフロー推定を学習するフレームワークを提案。煙環境でもLiDARを用いる最先端手法を上回る性能を実現した。

• 視覚慣性教師あり学習によるミリ波レーダー点群の高密度化
  点群処理2024/4/1

  低コストなカメラとIMUの視覚慣性情報を教師信号として使い、ミリ波レーダーの疎な点群を高密度化しつつマルチパス由来の偽点を除去する学習手法mmEMPを提案した。

• DC-Loc: Accurate Automotive Radar Based Metric Localization with Explicit Doppler Compensation
  2021/12/1
• LoRa Backscatter Assisted State Estimator for Micro Aerial Vehicles with Online Initialization
  2021/3/1
• Robot-assisted Backscatter Localization for IoT Applications
  2020/5/1
• WiFi-Inertial Indoor Pose Estimation for Micro Aerial Vehicles
  2020/3/1
• RF Backscatter-based State Estimation for Micro Aerial Vehicles
  2019/12/1
• Localizing Backscatters by a Single Robot With Zero Start-up Cost
  2019/8/1