Shehryar Khattak
収録論文 37本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- オフロード環境における画像ベースのアフォーダンス予測のためのグローバル走行可能性事前知識の蒸留ナビゲーション2026/7/1
衛星画像から得た長距離の走行可能経路を教師として、第一人称視点画像から走行可能性フロンティアを予測するネットワークを学習し、長距離オフロードナビゲーションの性能を向上させた。
- BEVIO: 月面昼夜航法のための効率的な鳥瞰図ベース疎更新視覚慣性オドメトリ視覚慣性オドメトリ2026/6/1
月面探査車向けに、視覚更新頻度が極端に低い状況でも頑健な視覚慣性オドメトリを実現するため、鳥瞰図ベースの画像マッチング手法を提案し、昼夜の自己照明条件下での性能を実機実験で検証した。
- WildOS: 野外環境におけるオープンボキャブラリ物体探索ナビゲーション2026/2/1
地図や深度センサに頼らず、視覚言語モデルで探索方向を意味的に評価し、長距離のオープンボキャブラリ物体探索を実現するシステムを提案。
- 視覚知覚エンジン：ロボットビジョンタスクのための高速で柔軟なマルチヘッド推論ロボットビジョン2025/8/1
共有バックボーンと複数のタスクヘッドを並列実行し、GPUメモリ転送を排除して最大3倍の高速化を実現するモジュール型フレームワークを提案。
- リスク誘導拡散：失敗が許されない宇宙でのロボット基盤モデル展開に向けてナビゲーション2025/6/1
人間の認知科学に着想を得て、高速な学習ベースの「システム1」と低速な物理ベースの「システム2」を融合したリスク誘導拡散フレームワークを提案し、NASA JPLの火星模擬施設での実験で失敗率を最大4倍低減した。
- Pixels-to-Graph: 建物情報モデルとシーングラフのリアルタイム統合による人間-ロボット間の意味的・幾何的理解シーングラフ2025/6/1
画像とLiDARからCPUのみでリアルタイムに構造化シーングラフを生成し、2D地図と3D点群を多層グラフで統合する軽量手法を提案。NASA JPLの脚ロボットで実環境検証。
- LVLMが統括する知覚・推論・行動による汎用ロボットナビゲーションナビゲーション2025/6/1
LVLMエージェントが知覚・推論・ナビゲーションのツール群を自律的に組み合わせて実行する汎用ナビゲーション枠組みARNAを提案し、未マップ環境での性能を実証した。
- CompSLAM: 地下環境におけるロボット自律性のための相補的階層型マルチモーダル自己位置推定・地図構築SLAM2025/5/1
GPSが使えない地下環境で、複数のセンサ情報を相補的に統合して頑健な自己位置推定と地図構築を実現する階層型フレームワークCompSLAMを提案し、DARPA地下チャレンジ優勝チームの各種ロボットで実証した。
- ホリスティックフュージョン：タスク・構成に依存しない因子グラフによるロボット自己位置推定と状態推定自己位置推定/センサフュージョン2025/4/1
因子グラフを用いて、タスクやセンサ構成に依存せず多様なセンサを統合し、低遅延な局所運動推定と低ドリフトな大域自己位置推定を同時に実現するオープンソースの融合フレームワークを提案した。
- ガウス混合フィルタによる自律ロボットの電波源定位自律探索2025/3/1
未知環境で電波源を探索・定位するため、新しいガウス混合フィルタを提案し、実機実験で従来手法より高精度・低計算コスト・高ロバスト性を示した。
- オフロード環境におけるロバストなマルチバイオーム3Dセマンティックマッピングのための少数ショット意味学習セマンティックマッピング2024/11/1
事前学習済みViTを少数の粗いラベル付きデータで微調整し、2Dセマンティックセグメンテーションを距離ベースで統合して3Dボクセルマップを構築する手法を提案。オフロードの危険物にも対応可能。
- ROSA: 自然言語でロボットを操作するROSエージェントVLA2024/10/1
大規模言語モデルを活用し、自然言語による指示をROSのコマンドに変換してロボット操作を可能にするAIエージェントROSAを提案。ROS1/ROS2対応で安全性機構も備える。
- RoadRunner M&M：自律オフロードナビゲーションのためのマルチレンジ・マルチ解像度走行可能性マップ学習自律ナビゲーション2024/9/1
複数画像とLiDARボクセルマップから、50m/100mの距離と0.2m/0.8mの解像度で走行可能性・標高マップを直接予測する自己教師あり学習フレームワークを提案し、長距離推定精度と汎化性能を向上させた。
- レーダ速度因子を用いたオフロード走行のための堅牢な高速状態推定状態推定2024/9/1
FMCWレーダの動径速度計測をスライディングウィンドウ型状態推定器に統合し、LiDARやIMUと融合することで、砂漠環境での高速自律走行における状態推定の堅牢性を高めた研究。
- 情報・制約・整合：実環境における退化対応点群レジストレーションのフィールド分析SLAM2024/8/1
LiDARベースのロボット位置推定において、幾何学的に不良な環境でのICPの退化を軽減する手法（TSVD、不等式制約、Tikhonov正則化など）を比較・分析し、実世界実験で有効性を検証した。
- RoadRunner：自律走行オフロード走行のための走破性推定学習走破性推定2024/2/1
カメラとLiDARの入力を融合し、自己教師あり学習で地形の走破性と標高マップを直接予測するフレームワークを提案し、オフロード自律走行の低遅延化を実現した。
- ROAMER: Robust Offroad Autonomy using Multimodal State Estimation with Radar Velocity Integration2024/1/1
- Pixel to Elevation: Learning to Predict Elevation Maps at Long Range using Images for Autonomous Offroad Navigation2024/1/1
- LunarNav: Crater-based Localization for Long-range Autonomous Lunar Rover Navigation2023/1/1
- X-ICP: Localizability-Aware LiDAR Registration for Robust Localization in Extreme Environments2022/11/1
- LiDAR-guided object search and detection in Subterranean Environments2022/10/1
- A Framework for Collaborative Multi-Robot Mapping using Spectral Graph Wavelets2022/10/1
- Present and Future of SLAM in Extreme Underground Environments2022/8/1
- Team CERBERUS Wins the DARPA Subterranean Challenge: Technical Overview and Lessons Learned2022/7/1
- Marsupial Walking-and-Flying Robotic Deployment for Collaborative Exploration of Unknown Environments2022/5/1
- Locomotion Policy Guided Traversability Learning using Volumetric Representations of Complex Environments2022/3/1
- Learning-based Localizability Estimation for Robust LiDAR Localization2022/3/1
- Collaborative Robot Mapping using Spectral Graph Analysis2022/3/1
- Graph-based Multi-sensor Fusion for Consistent Localization of Autonomous Construction Robots2022/3/1
- CERBERUS: Autonomous Legged and Aerial Robotic Exploration in the Tunnel and Urban Circuits of the DARPA Subterranean Challenge2022/1/1
- Self-supervised Learning of LiDAR Odometry for Robotic Applications2020/11/1
- Marker based Thermal-Inertial Localization for Aerial Robots in Obscurant Filled Environments2019/3/1
- Vision-Depth Landmarks and Inertial Fusion for Navigation in Degraded Visual Environments2019/3/1
- Visual-Thermal Landmarks and Inertial Fusion for Navigation in Degraded Visual Environments2019/3/1
- Keyframe-based Direct Thermal-Inertial Odometry2019/3/1
- Visual-Inertial Odometry-enhanced Geometrically Stable ICP for Mapping Applications using Aerial Robots2018/1/1
- Towards Robotically Supported Decommissioning of Nuclear Sites2017/5/1