Julian Nubert
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 大規模ロボットによる材料ハンドリング：学習・計画・制御マニピュレーション2025/8/1
油圧式マテリアルハンドラを用いた大規模バルク材料ハンドリングの自律実行フレームワークを提案し、強化学習による把持点計画と軌道追従制御を実装して実機検証した。
- CompSLAM: 地下環境におけるロボット自律性のための相補的階層型マルチモーダル自己位置推定・地図構築SLAM2025/5/1
GPSが使えない地下環境で、複数のセンサ情報を相補的に統合して頑健な自己位置推定と地図構築を実現する階層型フレームワークCompSLAMを提案し、DARPA地下チャレンジ優勝チームの各種ロボットで実証した。
- ホリスティックフュージョン：タスク・構成に依存しない因子グラフによるロボット自己位置推定と状態推定自己位置推定/センサフュージョン2025/4/1
因子グラフを用いて、タスクやセンサ構成に依存せず多様なセンサを統合し、低遅延な局所運動推定と低ドリフトな大域自己位置推定を同時に実現するオープンソースの融合フレームワークを提案した。
- 拡散モデルによる近似MPC：マルチモーダル行動分布の高速で一貫した模倣マニピュレーション2025/4/1
拡散モデルを用いてモデル予測制御（MPC）を模倣学習し、マルチモーダルな解分布を正確に表現することで、7自由度ロボットアームを250Hzで高速かつ一貫して制御する手法を提案した。
- Boxi: ロボティクスにおけるアルゴリズム性能を考慮した設計判断センサフュージョン2025/4/1
複雑な環境で移動ロボットの自律性を高めるため、LiDARやカメラ、IMUなどを統合したセンサペイロードBoxiを設計し、時間同期やキャリブレーションが状態推定性能に与える影響を分析した論文。
- ロボティクスにおける連続時間状態推定手法のサーベイ状態推定2024/11/1
ロボティクスにおける連続時間状態推定の研究を統一的な定式化で整理し、スプラインとガウス過程をまとめて体系的に分類した包括的サーベイ。
- 油圧式マテリアルハンドリング機械の劣駆動ツールに対する強化学習制御マニピュレーション2024/10/1
油圧ショベル系機械のキャビンとアームを同時に操作する強化学習コントローラを提案し、データ駆動モデルと物理モデルを組み合わせたシミュレーションで訓練して実機に転移、熟練オペレータに匹敵する精度と揺れ抑制を実現した。
- ETHcavation: 動的建設環境におけるパノプティックシーン理解と物体追跡のためのデータセットとパイプラインシーン理解2024/10/1
建設現場向けに2Dパノプティックセグメンテーションと3D LiDARマッピングを統合し、カルマンフィルタによる動的物体追跡と少数サンプルでのファインチューニング手法を提案。502枚の手動ラベル付きデータセットと動的パノプティックマッピング技術を公開した。
- 情報・制約・整合：実環境における退化対応点群レジストレーションのフィールド分析SLAM2024/8/1
LiDARベースのロボット位置推定において、幾何学的に不良な環境でのICPの退化を軽減する手法（TSVD、不等式制約、Tikhonov正則化など）を比較・分析し、実世界実験で有効性を検証した。
- RoadRunner：自律走行オフロード走行のための走破性推定学習走破性推定2024/2/1
カメラとLiDARの入力を融合し、自己教師あり学習で地形の走破性と標高マップを直接予測するフレームワークを提案し、オフロード自律走行の低遅延化を実現した。
- Dense 3D Reconstruction Through Lidar: A Comparative Study on Ex-vivo Porcine Tissue2024/1/1
- ViPlanner: Visual Semantic Imperative Learning for Local Navigation2023/10/1
- X-ICP: Localizability-Aware LiDAR Registration for Robust Localization in Extreme Environments2022/11/1
- Graph-based Multi-sensor Fusion for Consistent Localization of Autonomous Construction Robots2022/3/1
- Learning-based Localizability Estimation for Robust LiDAR Localization2022/3/1
- Self-supervised Learning of LiDAR Odometry for Robotic Applications2020/11/1
- Safe and Fast Tracking on a Robot Manipulator: Robust MPC and Neural Network Control2019/12/1
- Developing a Purely Visual Based Obstacle Detection using Inverse Perspective Mapping2018/9/1
- Autonomous Electric Race Car Design2017/11/1