Shaoxiong Yao

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ContactDP: 接触誘導拡散ポリシーによる高精度挿入タスク
  マニピュレーション2026/9/20

  手首カメラ・触覚・力覚を統合した拡散ポリシーとハイブリッド位置力制御を組み合わせ、狭い公差のコネクタ挿入を安定して行う手法を提案。

• グアバ：身体的操作のための効果的で普遍的なハーネス
  操作2026/6/16

  言語モデルを外部モジュールと組み合わせるハーネスフレームワーク「Guava」を提案し、反復的な知覚-推論-行動ループ、意味的アクション抽象化、マルチモーダル観測が重要であることを示した。シミュレーションで収集した少数の軌道から4Bモデルへの蒸留を行い、実世界でも高い性能と汎化を達成した。

• SIMPACT: 視覚言語モデルによるシミュレーション活用型行動計画
  マニピュレーション2025/12/1

  視覚言語モデルにテスト時に物理シミュレーションを組み合わせ、追加学習なしで接触を伴う細かいマニピュレーションの行動計画を可能にした手法。

• 因子分解拡散ポリシーによる柔軟なマルチタスク学習
  マニピュレーション2025/12/1

  複雑な行動分布を専門化した拡散モデルの合成に分解するモジュラー拡散ポリシーを提案し、マルチタスク操作で性能と適応性を向上させた。

• 隠れた果実の形状・姿勢推定のための安全な葉マニピュレーション
  マニピュレーション2024/9/1

  果実を隠している葉をロボットが安全に押しのけ、遮蔽された果実の形状と姿勢を高精度に推定する手法を提案した論文。

• 3D Force and Contact Estimation for a Soft-Bubble Visuotactile Sensor Using FEM
  2023/10/1