Haowen Liu

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• グアバ：身体的操作のための効果的で普遍的なハーネス
  操作2026/6/16

  言語モデルを外部モジュールと組み合わせるハーネスフレームワーク「Guava」を提案し、反復的な知覚-推論-行動ループ、意味的アクション抽象化、マルチモーダル観測が重要であることを示した。シミュレーションで収集した少数の軌道から4Bモデルへの蒸留を行い、実世界でも高い性能と汎化を達成した。

• SIMPACT: 視覚言語モデルによるシミュレーション活用型行動計画
  マニピュレーション2025/12/1

  視覚言語モデルにテスト時に物理シミュレーションを組み合わせ、追加学習なしで接触を伴う細かいマニピュレーションの行動計画を可能にした手法。

• 6自由度クアッドロータ制御のための単方向結合FASアプローチ
  制御理論2025/10/1

  6自由度クアッドロータの安定化と追従制御のため、既存のFAS変換を統合し制御入力の高階微分推定を不要にした単方向結合FASモデルを提案。シミュレーションで高精度な6自由度追従を実証した。

• 想像・検証・実行：視覚言語モデルによる記憶誘導型エージェント探索
  VLA2025/5/1

  視覚言語モデルでシーンを想像し物理的妥当性を検証してから行動する探索フレームワークIVEを提案し、多様な探索と下流学習の性能向上を実現した。

• SeePerSea: 水上物体の自律航行船向けマルチモーダル知覚データセット
  知覚データセット2024/4/1

  自律航行船のための、水上の障害物を対象とした初の公開マルチモーダル知覚データセットを構築し、既存の深層学習手法で評価した。

• Gait Cycle-Inspired Learning Strategy for Continuous Prediction of Knee Joint Trajectory from sEMG
  2023/7/1
• Monocular Camera and Single-Beam Sonar-Based Underwater Collision-Free Navigation with Domain Randomization
  2022/12/1