Shalin Jain
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
器用操作器用操作/sim2realヒューマノイド/移動操作/sim2real群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 人間のデモから接触力ガイダンスを用いた器用操作の学習器用操作2026/7/1
人間のデモから物体に加わる力・トルク空間でガイダンスを作り、強化学習で長期的な器用操作を学習するフレームワークCHORDを提案。大規模ベンチマークで高い成功率を示し、実世界にも転移可能。
- ビデオからシミュレーション、そして実世界へ：単一の人間ビデオからの全自動器用スキル獲得器用操作/sim2real2026/6/1
単一の人間操作ビデオから、シミュレーション環境でのデジタルツイン構築と物体中心のキーフレーム最適化によりロボット動作を獲得し、さらに実世界のノイズや不完全な知覚への頑健性を分離するsim-to-real戦略で器用な操作スキルを自律的に獲得するフレームワークを提案した。
- AGILE：ヒューマノイドの移動操作学習のための包括的ワークフローヒューマノイド/移動操作/sim2real2026/3/1
シミュレーションから実機への移行を容易にするため、環境検証から訓練、評価、展開までを標準化したヒューマノイド強化学習のエンドツーエンドワークフローAGILEを提案し、5つのスキルと2つのハードウェアで有効性を示した。
- マルチエージェント協調のためのグラフベース説明手法の評価と改善群制御2025/2/1
マルチエージェント強化学習におけるGNN説明手法の有効性を評価し、注意エントロピー正則化により説明品質を向上させる手法を提案した。