Huihua Zhao

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間のデモから接触力ガイダンスを用いた器用操作の学習
  器用操作2026/7/1

  人間のデモから物体に加わる力・トルク空間でガイダンスを作り、強化学習で長期的な器用操作を学習するフレームワークCHORDを提案。大規模ベンチマークで高い成功率を示し、実世界にも転移可能。

• AGILE：ヒューマノイドの移動操作学習のための包括的ワークフロー
  ヒューマノイド/移動操作/sim2real2026/3/1

  シミュレーションから実機への移行を容易にするため、環境検証から訓練、評価、展開までを標準化したヒューマノイド強化学習のエンドツーエンドワークフローAGILEを提案し、5つのスキルと2つのハードウェアで有効性を示した。

• Isaac Lab：マルチモーダルロボット学習のためのGPU加速シミュレーションフレームワーク
  sim2real2025/11/1

  GPU並列物理演算とフォトリアル描画を統合し、強化学習・模倣学習を大規模に実行できるロボット学習用シミュレーションプラットフォームを提案。

• COMPASS: 残差強化学習とスキル統合によるクロスエンボディメント移動ポリシー
  sim2real2025/2/1

  単一のロボットの模倣学習デモのみから出発し、残差強化学習で適応させ、エンボディメント埋め込みで一般化ポリシーに蒸留することで、多様な機体にまたがる移動を実現した研究。

• X-Mobility：世界モデリングによるエンドツーエンドの汎化可能なナビゲーション
  ナビゲーション2024/10/1

  潜在状態空間を持つ自己回帰的な世界モデルと多頭デコーダを組み合わせ、行動方策と分離して学習することで、未知環境でも汎化するナビゲーションモデルを実現した。

• Conditional Energy-Based Models for Implicit Policies: The Gap between Theory and Practice
  2022/7/1