Seyed Amir Tafrishi
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 転がりロボットシステムにおける多接触経路計画の統合フレームワーク経路計画2026/6/1
球状転がりロボットの多接触経路計画を、モンタナ接触座標と多様体上のボロノイ地図を用いて解く新しいフレームワークを提案した。
- 3自由度劣駆動球状転がりロボットの完全非線形非ホロノミック動力学と運動解析非ホロノミック動力学2026/6/1
単一モータで駆動される球状転がりロボットMonoRollBotの完全な非線形拘束動力学モデルを導出し、その運動特性を解析した論文。
- PenduMorph: 磁気結合を備えた振り子駆動型再構成可能な球状ロボットの開発と動作解析モジュラーロボット/球状ロボット2026/6/1
振り子駆動の球状ロボットをモジュール化し、磁気結合で連結・再構成できるようにした。単体・複数モジュールでの転がり動作や結合動作を実験的に検証した。
- 単一アクチュエータで駆動する柔軟折り紙ロボット「GeoGami」の開発ソフトロボティクス2025/9/1
折り紙表面の柔軟性と幾何学的な柔軟骨格を組み合わせ、1つのアクチュエータで形状変形と移動を実現する単一駆動の移動ロボットプラットフォームを開発した。
- 骨格化品質評価：ロボティクスにおける点群解析のための幾何学的指標点群解析2025/4/1
点群形状の骨格化結果を、位相的類似性・有界性・中心性・滑らかさなどの幾何学的性質で定量的に評価する指標とスコアリング枠組みを提案し、オープンソースツールとして公開した。
- 手首装着IMUと予測安全モデルによる人間の腕動作のリアルタイム安全評価安全・HRI2025/2/1
手首に装着したIMUとバネ-ダンパ-質量モデルに基づく予測安全モデルを組み合わせ、人間とロボットの協調作業における腕動作の安全性をリアルタイムに評価する手法を提案し、3種類の製造タスクで検証した。
- 転がり接触の経路計画問題に関するサーベイ：手法・応用・今後の課題経路計画2025/1/1
転がり接触系の経路計画手法を運動学的観点から整理し、単一接触から多接触スピン転がりまでを概観するとともに、転がりロボットや群ロボット、マイクロマニピュレーションなどへの応用と今後の課題を示したサーベイ。
- 振り子駆動型再構成可能ディスクの磁気結合を伴う非把持転がり問題：モデリングとバランス制御非把持マニピュレーション2024/11/1
内部磁気振り子機構を備えたモジュール式転がりディスクロボットを提案し、非線形動力学を導出してシミュレーションでバランス制御と持ち上げ動作を解析した。
- 可変径アンダーアクチュエーテッド幾何コンプライアントモジュールの開発ソフトロボティクス2024/11/1
3Dプリント可能な幾何学的コンプライアント関節を設計し、ガウス過程回帰で特性をモデル化して、半径を80〜85%まで動的に縮小できるアンダーアクチュエーテッドモジュールを開発した。
- MonoRollBot：単一受動バネ機構で駆動する3自由度球体ロボット球体ロボット2024/11/1
1つのモータと受動バネだけで3自由度の全方向移動を実現する球体ロボットを設計し、その運動性能を評価した研究。
- 磁気カップリングを用いた再構成可能な振り子型転がりディスクロボットの設計と運動解析再構成ロボット2024/10/1
磁気カップリングを備えた振り子型の再構成可能なディスク型転がりロボットを設計し、磁気配列シミュレーションによる最適化と、摩擦・滑りに起因する新たな運動パターンの解析を行った研究。
- 物理情報とデモンストレーションを活用した粒状材料操作の学習フレームワークマニピュレーション2024/6/1
微分可能な物理シミュレータと勾配ベースのデモ生成を組み合わせ、粒状材料の操作を効率的に学習する手法を提案。
- PSM: A Predictive Safety Model for Body Motion Based On the Spring-Damper Pendulum2022/7/1
- Discretization and Stabilization of Energy-Based Controller for Period Switching Control and Flexible Scheduling2022/6/1
- A Novel Assistive Controller Based on Differential Geometry for Users of the Differential-Drive Wheeled Mobile Robots2022/2/1
- Motion Planning of a Spin-Rolling Sphere on a Plane2021/10/1
- Darboux-Frame-Based Parametrization for a Spin-Rolling Sphere on a Plane: A Nonlinear Transformation of Underactuated System to Fully-Actuated Model2021/2/1
- Line-Circle-Square (LCS): A Multilayered Geometric Filter for Edge-Based Detection2020/8/1
- Singularity-Free Inverse Dynamics for Underactuated Systems with a Rotating Mass2020/1/1
- Line-Circle: A Geometric Filter for Single Camera Edge-Based Object Detection2017/7/1
- "RollRoller" Novel Spherical Mobile Robot Basic Dynamical Analysis and Motion Simulations2016/10/1
- Dynamical Behavior Investigation and Analysis of Novel Mechanism for Simulated Spherical Robot named "RollRoller"2016/10/1