Yasuhisa Hirata
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
HRI模倣学習/変形物体操作支援技術移動支援ロボットリスク推定物体探索マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 高齢者医療における社会的ロボットのコミュニケーションパートナーとしての認識HRI2026/5/1
高齢者を対象に、社会的ロボットが人間と同様に効果的な対話パートナーとなり得るかを、表情・心拍・アンケートを用いて比較検証した研究。
- 位相条件付き模倣学習と自律的失敗回復による堅牢な変形物体操作模倣学習/変形物体操作2026/5/1
変形物体操作のための、位相条件付きで力覚を考慮したフレームワークを提案。閉ループ階層アーキテクチャにより、視覚的に類似した観測での状態エイリアシングを解消し、実行失敗からの自律回復を実現する。
- 視覚障害者を支援するAIベースの買い物アシスタントシステム支援技術2025/9/1
視覚障害者がスーパーで買い物をする際に、カメラと音声認識・合成音声・屋内ナビを組み合わせて、商品の位置案内や周囲の状況を音声で支援するAIアシスタントの試作システムを開発し、実験で有効性を示した。
- 高齢者の自立を支援する立位移動ロボット「Moby」移動支援ロボット2025/8/1
高齢者のトイレ移動などの日常動作を支援するため、座位ではなく立位を維持する移動支援ロボットを開発し、ROSとLiDARによる自律ナビゲーションを実装して有効性を検証した。
- 家庭環境における文脈認識型リスク推定：サービスロボットのための確率的フレームワークリスク推定2025/8/1
物体間のリスク伝播を意味グラフでモデル化し、家庭内の危険領域を推定する軽量な枠組みを提案。人間の注釈と75%の精度で一致し、ロボットの安全行動に貢献する。
- パーソナライズされた物体オントロジーによる屋内空間での物体探索の強化物体探索2025/6/1
屋内環境で複数の物体を探索するため、ユーザーごとに適応するパーソナライズドオントロジーと動的信念更新を組み込んだ適応推論手法を提案し、長期運用での物体探索性能を向上させた。
- 縫い目情報を活用したTシャツ展開戦略マニピュレーション2024/9/1
縫い目を手がかりに把持点を選び、実データで学習してTシャツを把持・展開するロボット戦略を提案。
- Preferential Multi-Target Search in Indoor Environments using Semantic SLAM2023/9/1
- PSM: A Predictive Safety Model for Body Motion Based On the Spring-Damper Pendulum2022/7/1
- Discretization and Stabilization of Energy-Based Controller for Period Switching Control and Flexible Scheduling2022/6/1
- A Novel Assistive Controller Based on Differential Geometry for Users of the Differential-Drive Wheeled Mobile Robots2022/2/1
- Motion Planning of a Spin-Rolling Sphere on a Plane2021/10/1
- Tracking and Visualizing Signs of Degradation for an Early Failure Prediction of a Rolling Bearing2020/11/1