Dong Ho Kang
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚遠隔操作マニピュレーション計画・制御フレームワーク
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LUMO：再現性のある指全体接触観測のための発光接触形態設計触覚2026/9/16
柔軟シリコンパッドにLEDを埋め込み、接触位置に応じた光の変化を指側面で観測できる指構造を設計。接触位置と関節トルクを組み合わせて接触力を推定する。
- 巧みな操作のための双方向遠隔操作フレームワーク遠隔操作2026/6/13
この論文は、器用な遠隔操作のためのモジュール式双方向遠隔操作フレームワークを提案し、実世界のタスクでその有効性を検証しています。
- ARISTOハンド：微細操作のためのセンシング駆動型遠位過伸展マニピュレーション2026/5/1
腱駆動ロボットハンドに能動的な遠位過伸展とハイブリッド指先センシングを統合し、薄い物体の把持・操作性能を向上させた。
- PLATO Hand：爪を活用した接触制御で精密マニピュレーションを実現するロボットハンドマニピュレーション2026/2/1
硬い爪と柔らかい指腹を組み合わせたハイブリッド指先を持つロボットハンドを開発し、接触の開始・支持・伝達を構造的に制御することで、紙の分離やカード取り、オレンジの皮むきなどの精密作業を可能にした。
- RPC: ロボットの計画・制御・展開のためのモジュラー型フレームワーク計画・制御フレームワーク2024/9/1
物理シミュレータや計画・制御ライブラリ、デバッグツール、操作インターフェースを統合したオープンソースのモジュラーフレームワークRPCを提案し、マニピュレータや脚ロボットの制御アルゴリズム開発を容易にする。