Sergio Grammatico

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 円錐線形二次制御のための並列動的計画法
  最適制御2026/6/1

  ADMMを用いて時間軸に沿ってLQ制御問題を分割し、各サブ問題を動的計画法で並列に解くことで、マルチコアCPU上で最大5倍の高速化を実現した。

• GPU上の並列分岐モデル予測制御
  制御最適化2025/6/1

  分岐モデル予測制御問題をGPUで高速に解く並列ソルバを提案し、自動運転タスクでCPUベースの既存手法より大規模問題で優位性を示した。

• 不確実な車両挙動に頑健な自動運転向け効率的リスク考慮型分岐MPC
  自動運転/MPC2024/3/1

  他車の挙動予測の確率分布の曖昧さを考慮し、min-max最適化と正則化付き反復法でリスクを抑えた安全な軌道計画を実現する手法を提案した。

• Automated Lane Merging via Game Theory and Branch Model Predictive Control
  2023/11/1
• Game-theoretical trajectory planning enhances social acceptability for humans
  2022/3/1