Luyao Zhang

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 汎用ロボット制御のためのネイティブなビデオ・アクション事前学習
  VLA2026/7/1

  ロボット制御に特化したビデオ・アクション基盤モデルLingBot-VA 2.0を提案。意味的視覚・行動トークナイザ、因果事前学習、スパースMoE、非同期推論により、複雑な操作タスクでの数ショット汎化を実現した。

• インテリジェントなサイバー・物理・社会システムのためのブロックチェーン基盤：具現化AI時代における耐量子セキュリティ、相互運用性、信頼できるデータ経済
  ブロックチェーン/データ経済2026/6/5

  具現化AIと量子コンピューティングの進展に対応するため、ブロックチェーンを耐量子暗号とデータ共有を実現する基盤として解説するチュートリアル。

• AerialClaw: LLM駆動の自律型空中エージェントのためのオープンソースフレームワーク
  ドローン/LLMエージェント2026/6/1

  自然言語のミッションを理解し、実行可能な空中スキルを呼び出し、フィードバックを閉ループで反映するLLMベースの自律UAVエージェントを実現するオープンソースフレームワークを提案する。

• Y-BotFrame: 四足ロボットアシスタントのための拡張可能な具現化エージェントフレームワーク
  具現化エージェント/四足ロボット2026/6/1

  四足ロボットを音声・視覚・LiDARによるマルチモーダル認識と大規模言語モデルを組み合わせた知的アシスタントに変える、拡張可能なフレームワークを提案した。自然言語の指示を実行可能なタスクに変換し、リモコン不要の対話を実現する。

• 円錐線形二次制御のための並列動的計画法
  最適制御2026/6/1

  ADMMを用いて時間軸に沿ってLQ制御問題を分割し、各サブ問題を動的計画法で並列に解くことで、マルチコアCPU上で最大5倍の高速化を実現した。

• 自動運転のための状況認識型インタラクティブMPC切替
  自動運転/MPC2025/12/1

  交通状況に応じて複数のMPCを切り替えるニューラルネット分類器を提案し、計算負荷を抑えつつ性能を向上させた。

• GPU上の並列分岐モデル予測制御
  制御最適化2025/6/1

  分岐モデル予測制御問題をGPUで高速に解く並列ソルバを提案し、自動運転タスクでCPUベースの既存手法より大規模問題で優位性を示した。

• 不確実な車両挙動に頑健な自動運転向け効率的リスク考慮型分岐MPC
  自動運転/MPC2024/3/1

  他車の挙動予測の確率分布の曖昧さを考慮し、min-max最適化と正則化付き反復法でリスクを抑えた安全な軌道計画を実現する手法を提案した。

• Automated Lane Merging via Game Theory and Branch Model Predictive Control
  2023/11/1