Gabriel Bravo-Palacios

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 円錐線形二次制御のための並列動的計画法
  最適制御2026/6/1

  ADMMを用いて時間軸に沿ってLQ制御問題を分割し、各サブ問題を動的計画法で並列に解くことで、マルチコアCPU上で最大5倍の高速化を実現した。

• TurboMPC: GPU上での高速・スケーラブル・微分可能なモデル予測制御
  モデル予測制御2026/6/1

  GPU上で動作する微分可能なMPCソルバーを提案し、制約付きプランニングや模倣学習、強化学習などでCPU/GPU既存ソルバーより最大58倍高速化し、実車のタイムレースにも適用した。

• TAG-K: 尾部平均化貪欲Kaczmarz法による計算効率と性能を両立したオンライン慣性パラメータ推定
  パラメータ推定2025/10/1

  Kaczmarz法を軽量化し、貪欲な行選択と尾部平均化を組み合わせることで、ノイズに強く高速なオンライン慣性パラメータ推定を実現した。

• GATO: スケーラブルなエッジモデル予測制御のためのGPU加速バッチ軌道最適化
  モデル予測制御2025/10/1

  GPU上でバッチ軌道最適化を高速化し、中規模バッチのリアルタイムMPCを実現するオープンソースソルバーGATOを提案。