Seong-Woo Kim
Seoul National University
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 反射を考慮した推論による非見通し歩行者の位置推定位置推定2026/9/23
自車移動環境でカメラとレーダーを融合し、反射次数と反射面分布を推定して物理誘導レイトレーシングで遮蔽された歩行者の位置を推定するフレームワークを提案した。
- 言語をコストに：VLMを用いたロボットナビゲーションのための先読み危険地図生成ナビゲーション/VLM2025/8/1
VLMで視覚シーンを解釈し、動的な危険を事前に予測してリスク考慮型のナビゲーションコストを割り当てるゼロショット手法を提案し、動的環境でのナビゲーション成功率を向上させた。
- カメラによる道路レイアウト抽出を活用したT字路でのmmWaveレーダーによる見通し外歩行者位置推定センサーフュージョン2025/8/1
カメラで推定した道路形状を手がかりにmmWaveレーダーの点群を解釈し、見通し外の歩行者の位置を推定する手法を提案し、実車実験で有効性を確認した。
- LaMOuR: 言語モデルを活用した強化学習の分布外状態からの復帰強化学習2025/3/1
LVLMが画像説明・論理推論・コード生成を用いて密な報酬コードを生成し、不確実性推定に頼らずエージェントを分布外状態から元のタスクへ復帰させる手法を提案。
- GOTPR: OpenStreetMapとシーングラフ検索を用いた汎用屋外テキストベース位置認識位置認識2025/1/1
GPSが使えない屋外環境で、テキスト記述とOpenStreetMapから生成したシーングラフを使って位置認識を行う手法を提案し、点群ベース手法と同等の精度を大幅に少ない記憶容量で実現した。
- 文脈ベースの視覚言語による場所認識VLA2024/10/1
ゼロショットの言語駆動型セマンティックセグメンテーションで画素埋め込みを抽出し、追加学習なしでシーン変化に頑健な視覚的場所認識を実現した。
- 点群構造類似度に基づく水中ソナーループ検出SLAM2024/9/1
ソナー点群の幾何・法線・曲率から構造特徴マップを直接計算し、回転不変な類似度比較で水中SLAMのループ検出を高精度化した手法。
- E2Map: 言語モデルを用いた自己内省的ロボットナビゲーションのための経験・感情マップナビゲーション2024/9/1
ロボットが実環境での経験と感情的反応をマップに統合し、言語モデルによる初期計画を一度の経験で修正することで、確率的環境でのナビゲーション性能を向上させる手法を提案。
- 四足歩行ロボットとの身体・ハンドジェスチャによる非言語インタラクション：設計とユーザ体験評価ヒューマンロボットインタラクション2024/8/1
四足歩行ロボットとの直感的な操作方法を探るため、自然な状況と統制状況での予備調査を行い、Unitree Go1 Proを用いた身体・ハンドジェスチャ操作のプロトタイプ実験で13名のユーザ体験とタスク完了時間を評価した。
- 動的物体を排除した静的3D点群マップ生成SLAM/マッピング2024/7/1
LiDAR点群から3D物体検出と地面投影により動的物体を除去し、駐車車両などの潜在的動的物体も含めて排除した静的マップを生成する手法を提案。
- 関節ごとの独立報酬を用いた強化学習による自律油圧ショベルの3次元操作マニピュレーション2024/6/1
油圧ショベルの各関節に独立した報酬を与える強化学習で、キャビンの旋回を含む3次元空間でのバケット操作を可能にした制御手法を提案。
- エレベーターと階段を含む多階層ナビゲーション手法MuNESナビゲーション2024/2/1
気圧データから高度変化を推定してエレベーターと階段を含む単一の多階層地図を作成し、A*探索で最適な階間移動経路を計画する手法を提案した。
- SeRO: Self-Supervised Reinforcement Learning for Recovery from Out-of-Distribution Situations2023/11/1
- Reinforcement Learning of Display Transfer Robots in Glass Flow Control Systems: A Physical Simulation-Based Approach2023/10/1
- LoRCoN-LO: Long-term Recurrent Convolutional Network-based LiDAR Odometry2023/3/1
- GIN: Graph-based Interaction-aware Constraint Policy Optimization for Autonomous Driving2022/6/1
- A Robotic Dating Coaching System Leveraging Online Communities Posts2020/11/1