Donghwi Jung

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GOTPR: OpenStreetMapとシーングラフ検索を用いた汎用屋外テキストベース位置認識
  位置認識2025/1/1

  GPSが使えない屋外環境で、テキスト記述とOpenStreetMapから生成したシーングラフを使って位置認識を行う手法を提案し、点群ベース手法と同等の精度を大幅に少ない記憶容量で実現した。

• E2Map: 言語モデルを用いた自己内省的ロボットナビゲーションのための経験・感情マップ
  ナビゲーション2024/9/1

  ロボットが実環境での経験と感情的反応をマップに統合し、言語モデルによる初期計画を一度の経験で修正することで、確率的環境でのナビゲーション性能を向上させる手法を提案。

• 点群構造類似度に基づく水中ソナーループ検出
  SLAM2024/9/1

  ソナー点群の幾何・法線・曲率から構造特徴マップを直接計算し、回転不変な類似度比較で水中SLAMのループ検出を高精度化した手法。

• 動的物体を排除した静的3D点群マップ生成
  SLAM/マッピング2024/7/1

  LiDAR点群から3D物体検出と地面投影により動的物体を除去し、駐車車両などの潜在的動的物体も含めて排除した静的マップを生成する手法を提案。

• 関節ごとの独立報酬を用いた強化学習による自律油圧ショベルの3次元操作
  マニピュレーション2024/6/1

  油圧ショベルの各関節に独立した報酬を与える強化学習で、キャビンの旋回を含む3次元空間でのバケット操作を可能にした制御手法を提案。

• MuNES: Multifloor Navigation Including Elevators and Stairs
  2024/2/1
• LoRCoN-LO: Long-term Recurrent Convolutional Network-based LiDAR Odometry
  2023/3/1
• A Robotic Dating Coaching System Leveraging Online Communities Posts
  2020/11/1