Sebin Jung

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LLA-MPPI：GPU並列シミュレーションによる脚ロボットの高速適応全身制御
  歩行2026/10/7

  GPUで並列化した複数の接触シミュレータを予測誤差で切り替え、オフライン学習なしで脚ロボットの全身適応制御を実現した手法。

• Koopmanニューラルダイナミクスを用いたロボットシステムの全身安全制御
  安全制御2026/3/1

  非線形で高次元なロボットのダイナミクスをKoopman作用素で線形化し、安全制約を単一の二次計画問題として解くことで、実時間での安全追従制御を実現した。Kinova Gen3マニピュレータとGo2四足ロボットで検証し、精度の高い追従と障害物回避を確認した。

• SPARK: 安全保護・支援ロボットキット
  安全制御2025/2/1

  ヒューマノイドの自律制御と遠隔操作の安全性を確保するための、安全制御アルゴリズムを組み込んだモジュール式ベンチマークツールボックスを提案し、シミュレーションと実機で検証した。