Jiaxing Li
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ワールドモデル安全性/行動予測変形物体操作/安全制御スケジューリング強化学習/ハイブリッド移動安全制御強化学習/自動運転
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- マトリックスゲーム3.5：パッチメモリによるリアルタイムストリーミング対話型ワールドモデルの強化ワールドモデル2026/8/30
本論文は、対話型ワールドモデルをリアルタイムで長時間安定生成するため、幾何認識メモリ、静的動的分解表現、二段階蒸留を導入したMatrix-Game 3.5を提案する。
- VLESA: 人間活動監視のための視覚言語身体化安全エージェント安全性/行動予測2026/6/2
一人称視点映像から人間の活動を監視し、危険な行動を予測してリアルタイムに安全介入を行うフレームワークを提案。意図に応じて安全性が変わる行動を扱うため、目標条件付き安全Qフィルタを導入した。
- 変形物体操作のための地平線非依存ニューラルオペレータを用いたオンライン安全フィルタ変形物体操作/安全制御2026/5/1
変形物体操作において、報酬設計ではなく明示的なタスクレベルの安全制約をリアルタイムで強制するオンライン安全フィルタを提案。流体操作タスクで安全性と効率性を向上させた。
- EOS-Bench: 地球観測衛星スケジューリングのための包括的ベンチマークスケジューリング2026/4/1
地球観測衛星の撮像スケジューリング問題を評価するための、高忠実度の軌道力学とプラットフォーム制約を統合した大規模ベンチマークフレームワークを提案した。
- 階段状地形におけるハイブリッドロボットの省エネルギー空陸駆動学習強化学習/ハイブリッド移動2026/3/1
空中と地上の両方を移動できるハイブリッドロボットに対し、エネルギー消費を考慮した強化学習でプロペラ・車輪・チルトサーボを協調制御する単一ポリシーを学習し、シミュレーションと実機で省エネルギー効果を実証した論文。
- Koopmanニューラルダイナミクスを用いたロボットシステムの全身安全制御安全制御2026/3/1
非線形で高次元なロボットのダイナミクスをKoopman作用素で線形化し、安全制約を単一の二次計画問題として解くことで、実時間での安全追従制御を実現した。Kinova Gen3マニピュレータとGo2四足ロボットで検証し、精度の高い追従と障害物回避を確認した。
- 最大安全確率学習に基づく自律ドリフト制御強化学習/自動運転2024/9/1
物理情報を組み込んだ強化学習により、スパースな二値報酬のみから最大安全確率を最大化する方策を学習し、高速走行時の安全なドリフトを実現した。