Juan Alvarez-Padilla

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Dash2Sim: 実走行ダッシュカム映像からのクローズドループ運転シミュレーション
  自動運転シミュレーション2026/6/1

  単眼ダッシュカム映像から正確な4D運転ログを復元し、既存シミュレータで利用可能にするフレームワークを提案。大規模データセットROADWork4Dを構築し、工事現場シナリオでのプランナー性能を評価した。

• 全身モデル予測制御における線形モデルの驚くべき有効性
  歩行2025/9/1

  全身ダイナミクスを線形時不変近似したモデル予測制御により、複雑な脚式ロボットで歩行・外乱除去・目標ナビゲーションを実現できることを示した。

• モデル予測経路積分制御による脚式ロボットのリアルタイム全身制御
  脚式ロボット/全身制御/MPC2024/9/1

  MuJoCoの並列シミュレーションを活用したサンプリングベースMPPIで、脚式ロボットの全身移動・操作を実機リアルタイムで実現した研究。

• ROADWork: 工事区間の認識・観察・分析・走行のためのデータセットとベンチマーク
  自動運転2024/6/1

  工事区間の認識・走行を目的とした大規模データセットROADWorkを構築し、既存の基盤モデルが苦手とする工事区間での知覚・ナビゲーション性能をファインチューニングで大幅に改善できることを示した。