Satyajeet Das
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御マルチロボットナビゲーションナビゲーション模倣学習BMI/ロボット支援
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 閉ループアフィン活性化編集によるマルチロボット行動の操縦群制御2026/6/1
凍結したポリシーの活性化を閉ループで編集し、追加学習なしでロボットの行動を操縦するフレームワークCLAEを提案。マルチクアッドローターのナビゲーションで、個体の速度制御や編隊維持、新規行動の生成を実証した。
- 潜在活性編集：安全なマルチロボットナビゲーションのための学習済みポリシーの推論時改良マルチロボットナビゲーション2025/9/1
学習済みポリシーの重みを変えずに、推論時に内部活性を編集して衝突回避を促す手法を提案し、マルチクアッドロータナビゲーションで衝突を約90%削減した。
- RNBF: RGB-Dを用いたリアルタイムニューラルバリア関数による安全なロボットナビゲーションナビゲーション2025/5/1
低コストRGB-Dカメラのみを用いて未知環境の連続微分可能なSDFをオンライン構築し、ノイズを考慮したニューラルバリア関数で安全なリアクティブナビゲーションを実現した。
- WARPD: 世界モデル支援による反応型ポリシー拡散模倣学習2024/10/1
拡散モデルで軌道ではなくニューラルポリシーの重みを生成し、閉ループ制御を実現することで、長期的タスクや外乱に強く、推論コストを大幅に削減した手法。
- EEGによる運動意図検出を用いたリアルタイムロボット支援制御の実現可能性BMI/ロボット支援2024/3/1
脳波(EEG)から左右の腕の運動意図を予測し、支援ロボットをリアルタイムで動かすシステムを構築した。タンジェント空間特徴とSVMにより高精度・リアルタイム検出を実現した。