Shashank Hegde

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 閉ループアフィン活性化編集によるマルチロボット行動の操縦
  群制御2026/6/1

  凍結したポリシーの活性化を閉ループで編集し、追加学習なしでロボットの行動を操縦するフレームワークCLAEを提案。マルチクアッドローターのナビゲーションで、個体の速度制御や編隊維持、新規行動の生成を実証した。

• WARPD: 世界モデル支援による反応型ポリシー拡散
  模倣学習2024/10/1

  拡散モデルで軌道ではなくニューラルポリシーの重みを生成し、閉ループ制御を実現することで、長期的タスクや外乱に強く、推論コストを大幅に削減した手法。

• 潜在空間生成ワールドモデルによる自動運転模倣学習の共変量シフト緩和
  自動運転/模倣学習2024/9/1

  潜在空間の生成ワールドモデルを訓練に活用し、自動運転ポリシーの共変量シフトを抑える手法を提案。マルチビュー・クロスアテンションと学習済みシーンクエリを備えたTransformer知覚エンコーダも導入し、CARLAとDRIVE Simで閉ループ性能と外乱対応の改善を示した。

• HyperPPO: A scalable method for finding small policies for robotic control
  2023/9/1
• Generating Behaviorally Diverse Policies with Latent Diffusion Models
  2023/5/1
• Efficiently Learning Small Policies for Locomotion and Manipulation
  2022/10/1