Darren Chiu

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 火星を走るための学習：オフワールドナビゲーションのための視覚マルチモーダル走行可能性推定
  走行可能性推定/オフロードナビゲーション2026/9/21

  火星探査車パーサヴィアランスの500ソル・45kmの走行データセットを構築し、マルチモーダルな不確実性考慮型走行可能性推定手法を提案した。

• 閉ループアフィン活性化編集によるマルチロボット行動の操縦
  群制御2026/6/1

  凍結したポリシーの活性化を閉ループで編集し、追加学習なしでロボットの行動を操縦するフレームワークCLAEを提案。マルチクアッドローターのナビゲーションで、個体の速度制御や編隊維持、新規行動の生成を実証した。

• LEARN: リソース制約下でのエンドツーエンド空中マルチロボットナビゲーション学習
  群制御2025/11/1

  低解像度ToFセンサと軽量プランナ、注意機構付きRL方策を組み合わせ、ナノUAV群がオンボードで障害物環境を自律飛行できる軽量ナビゲーション手法を提案。

• 潜在活性編集：安全なマルチロボットナビゲーションのための学習済みポリシーの推論時改良
  マルチロボットナビゲーション2025/9/1

  学習済みポリシーの重みを変えずに、推論時に内部活性を編集して衝突回避を促す手法を提案し、マルチクアッドロータナビゲーションで衝突を約90%削減した。

• 小型ロボット群による表面検査のための集団ベイズ意思決定
  群制御2024/4/1

  振動センサとベイズ意思決定アルゴリズムを用いて、小型車輪ロボット群がタイル表面を検査し、振動するタイルが多いかどうかを集団で分類する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• SAFE-GIL: ロボットシステムのための安全誘導型模倣学習
  模倣学習2024/4/1

  データ収集時に敵対的擾乱を注入して安全クリティカルな状況での専門家行動を学習させ、テスト時のポリシー誤りによる安全違反を減らす模倣学習手法を提案。

• Optimization and Evaluation of Multi Robot Surface Inspection Through Particle Swarm Optimization
  2023/10/1