Lars Lindemann
収録論文 33本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 信号時相論理を用いた安全性を考慮したモデル予測経路積分制御計画・制御2026/8/25
信号時相論理（STL）で表される制約を制御バリア関数に変換し、MPPIコントローラに組み込むことで、安全性と効率性を両立するサンプリングベースの計画手法を提案した。火星探査車とクアッドコプターの実験で有効性を示した。
- STL-GOを用いた時空間・位相的制約を持つマルチエージェント計画群制御2026/7/29
マルチエージェントの経路計画において、時空間的・位相的制約を扱う論理STL-GOを満たす計画を、MIPとSMTの2つのエンコーディングで解く手法を提案し、UAV探索救助ベンチマークで評価した。
- 反復ポリシー更新によるロバストな共形CBF/CLFコントローラ制御理論2026/6/1
学習モデルの誤差を共形予測で確率的に抑えつつ、ポリシー更新による分布シフトを考慮して安定性・安全性を保証する反復的枠組みを提案した。
- 視覚観測に基づく仕様変動対応ランタイムモニタリング：意味的潜在表現を用いたアプローチランタイムモニタリング2026/5/1
視覚観測から過去時間信号時相論理(ptSTL)の安全性を監視する手法を提案。意味的基底ベクトルを予測対象とすることで、任意の仕様式を再学習なしで検証でき、コンフォーマル予測による有限サンプル保証を実現する。
- UMBRELLA: 動的時相論理タスク下での不確実性を考慮したマルチロボットリアクティブ協調群制御2026/3/1
動的で移動する目標を含む協調タスクを、不確実性を明示的にモデル化しつつ、時相論理の制約を満たすようにマルチロボットを協調させるフレームワークを提案。MCTSと不確実性を考慮したロールアウトを組み合わせ、CVaRを最小化する。
- eCP: 事前学習モデルを用いた同変コンフォーマル予測不確実性定量化2026/2/1
群平均化により幾何情報を組み込むことで、コンフォーマル予測の不確実性領域を縮小し、歩行者軌道予測で検証した研究。
- 環境変化に強い安全計画：生成的事前分布とロバスト共形予測の融合安全計画2026/2/1
交通密度などの観測可能なパラメータで分布シフトを捉える条件付き拡散モデルを学習し、オンラインで合成データを生成して共形予測とモデル予測制御を組み合わせることで、環境変化下でも確率的な安全保証を維持する計画手法を提案した。
- V-MORALS: 学習された潜在空間における吸引領域の視覚的モースグラフ支援推定到達可能性解析2026/2/1
画像ベースの軌道データから潜在空間を学習し、モースグラフを用いて吸引領域を推定する手法を提案。状態情報なしでセンサデータのみから到達可能性解析を可能にした。
- Conformal Predictionによる能動的模倣学習のためのサンプル効率の良いエキスパートクエリ制御模倣学習2025/12/1
訪問状態の新規性をK近傍距離で測り、Conformal Predictionで閾値を設定することで、エキスパートへのクエリを最大96%削減しつつ専門家レベルの性能を達成する能動的模倣学習手法を提案。
- 対話環境における安全計画：反復的政策更新と敵対的ロバスト共形予測安全計画2025/11/1
対話環境での安全計画において、政策更新による分布シフトを考慮し、敵対的ロバスト共形予測を用いて安全保証を維持する反復フレームワークを提案した。
- 潜在活性編集：安全なマルチロボットナビゲーションのための学習済みポリシーの推論時改良マルチロボットナビゲーション2025/9/1
学習済みポリシーの重みを変えずに、推論時に内部活性を編集して衝突回避を促す手法を提案し、マルチクアッドロータナビゲーションで衝突を約90%削減した。
- 統計的安全保証付き動的不可制御エージェント間のマルチエージェント経路探索群制御2025/7/1
予測不能なエージェントの動きを学習予測し、その不確実性をConformal Predictionで定量化してECBSに統合することで、衝突回避の統計的保証を実現する経路探索手法を提案。
- 深層同変マルチエージェント制御バリア関数群制御2025/6/1
群ロボットの安全制御に幾何学的対称性を組み込んだ分散型制御バリア関数を提案し、大規模・高密度な群れへのゼロショット汎化を実現した。
- PCA-DDReach: 主成分分析による確率的動的システムの効率的な統計的到達可能性解析到達可能性解析2025/5/1
ブラックボックスな動的システムの到達可能性解析において、主成分分析を用いて保守性を低減しつつ効率的に確率的到達集合を計算するデータ駆動手法を提案した。
- 時空間論理仕様下での分布的ロバスト予測ランタイム検証ランタイム検証2025/4/1
設計時と実環境での分布ずれを考慮し、時空間論理タスクに対するマルチエージェント系のランタイム検証をロバスト共形予測で保証する手法を提案。
- サンプリングベース距離関数を用いた非凸障害物回避障害物回避2025/4/1
非凸形状のロボットが非凸障害物を回避する問題に対し、サンプリングベースの距離関数を効率的に計算し、非滑らかな制御バリア関数として利用する手法を提案した。
- Conformal Predictionによる形式検証と制御形式検証2024/9/1
学習を組み込んだ自律システムの安全性を保証するため、不確実性定量化手法であるConformal Predictionを形式検証や制御設計に応用する研究をサーベイした論文。
- 分布シフト下における確率的サイバーフィジカルシステムの統計的可到達性解析安全性検証2024/7/1
シミュレータの分布と実環境の分布がずれる状況で、確率的サイバーフィジカルシステムの到達可能状態を高い確率で保証する統計的手法を提案した。代理モデル学習・到達性解析・ロバスト共形推論の3段階で構成される。
- 最大外乱集合下でのロバストSTL制御合成制御/形式手法2024/4/1
未知外乱を受ける非線形システムに対し、STL仕様を満たしつつ許容できる外乱の範囲を最大化する制御器を、Hamilton-Jacobi到達可能性を用いて合成する手法を提案した論文。
- 時相論理に基づく対話型ロボットタスクの反応的計画と制御ヒューマンロボットインタラクション2024/4/1
時相論理によるタスク計画と制御リアプノフ関数・バリア関数を用いた連続動作計画を組み合わせ、人間との対話に安全かつ反応的に適応するロボット制御アーキテクチャを提案した。
- リスクを考慮したロボティクス：計画・制御・検証におけるテールリスク指標リスク考慮型計画・制御2024/3/1
自動運転車やサービスロボットなどの自律システムの安全確保に向け、金融工学由来のテールリスク指標を計画・制御・検証に応用する研究をサーベイした論文。
- Robust Conformal Prediction for STL Runtime Verification under Distribution Shift2023/11/1
- Temporally Robust Multi-Agent STL Motion Planning in Continuous Time2023/10/1
- Data-Driven Reachability Analysis of Stochastic Dynamical Systems with Conformal Inference2023/9/1
- Conformal Predictive Safety Filter for RL Controllers in Dynamic Environments2023/6/1
- Safe Perception-Based Control under Stochastic Sensor Uncertainty using Conformal Prediction2023/4/1
- Physics Constrained Motion Prediction with Uncertainty Quantification2023/2/1
- Adaptive Conformal Prediction for Motion Planning among Dynamic Agents2022/12/1
- Conformal Prediction for STL Runtime Verification2022/11/1
- Safe Planning in Dynamic Environments using Conformal Prediction2022/10/1
- Robust Motion Planning in the Presence of Estimation Uncertainty2021/8/1
- Barrier Function-based Collaborative Control of Multiple Robots under Signal Temporal Logic Tasks2021/2/1
- Provably Safe Control of Lagrangian Systems in Obstacle-Scattered Environments2020/9/1