Taskin Padir
Northeastern University
収録論文 40本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ユニバーサルナビゲーションインターフェース：車輪ロボットのためのロボット不要データ収集ナビゲーション2026/9/17
歩行器とスマホを使い、車輪ロボットに適した経路のナビゲーションデータをロボットなしで収集する手法を提案し、電動車椅子への転移も実証した。
- 凸集合グラフのニューラル予測による混合離散連続動作計画の高速化動作計画2026/8/15
動作計画を凸集合グラフ(GCS)で定式化し、高コストな凸緩和をグラフ注意ネットワークによる候補経路予測と軽量ランキングで置き換え、早期探索終了で高速化する手法を提案。3Dクアッドロータや7自由度マニピュレータ、平面押し操作で最大2桁の高速化を達成。
- 緊急支援のための社会的認識を備えた自律ドア通過と物資配送ナビゲーション2026/7/1
ロボットが緊急避難時にドアを開け、救助装備を届けるための行動木ベースのシステムを提案し、105回の試験で97回成功した。
- TACTFUL: 触覚駆動による閉鎖環境での物体位置特定と識別のための探索触覚探索2026/6/1
視覚を使わずに触覚のみで多指ロボットが閉鎖空間を自律探索し、物体を発見・識別するフレームワークを提案。実機のみで訓練し、77%の成功率と平均0.015mの再構成誤差を達成。
- 「相棒だよ！」：HRIにおける単一ロボットの別個のアイデンティティと制御の効果HRI2026/2/1
1台のロボットの頭部とグリッパーを別々のエージェントとして提示する3条件（単一、共身体、分割身体）を比較し、ユーザーが制御領域ごとに異なるアイデンティティを知覚し、故障を特定のアイデンティティと結びつけることを示した。
- 把持・滑り・転がり：触覚による形状復元のための接触モード比較分析触覚2026/2/1
触覚を備えた多指ハンドで物体を把持・滑らせ・転がす3つの接触モードを比較し、情報理論的な探索と形状補完モデルを組み合わせることで、より少ない接触回数で高精度な形状復元を実現した。
- 自律走行の動作計画のための適応時間ステップフローマッチング動作計画2026/2/1
条件付きフローマッチングで周囲車両の将来動作と自車軌道をリアルタイムに予測し、軽量な分散推定器で推論ステップ数をオンライン選択する枠組みを提案。Waymoデータセットで学習し、20Hzで動作する。
- RGB画像からのスペクトル署名推定による地形認識ナビゲーションナビゲーション2025/9/1
RGB画像から分光スペクトルを予測するニューラルネットワークRS-Netを提案し、地形分類と摩擦係数推定を通じて車輪ロボットや四足歩行ロボットのナビゲーションを改善した。
- VOTE: 軌道アンサンブル投票による視覚-言語-行動モデルの最適化VLA2025/7/1
VLAモデルの推論遅延と学習コストを削減するため、少ない行動トークンで並列生成する学習フレームワークと、過去と現在の予測を投票で統合する推論最適化を提案し、成功率と推論速度を大幅に向上させた。
- ViTa-Zero: ゼロショット視触覚物体6D姿勢推定視触覚2025/4/1
視覚モデルを土台に、触覚と固有感覚から得た物理制約でテスト時最適化を行い、学習データなしで物体の6D姿勢を推定するフレームワーク。
- 狭所改修作業の安全性を高める用途駆動型移動ロボット移動マニピュレーション2024/11/1
天井裏や床下などの狭所で遠隔操作によりマッピング・断熱不足箇所の検査・隙間の気密シーリングを行う移動マニピュレータPARISの試作機を開発し、DOEのE-ROBOT Prize Phase Iを受賞した。
- データ駆動型サンプリングに基づく確率的MPCによるスキッドステア移動ロボットのナビゲーションナビゲーション2024/11/1
スキッドステアロボットの非線形なタイヤ-地形動力学をガウス過程回帰でモデル化し、チャンス制約付きMPPI制御で経路追従と障害物回避を統合した高速ナビゲーション手法を提案した。
- パラメトリックおよび加法的不確かさ下での堅牢な四足歩行のためのチャンス制約付き凸MPC歩行2024/11/1
ペイロードや地形の変動を確率的な外乱としてモデル化し、摩擦円錐制約をチャンス制約として扱うことで、パラメータ調整なしに未知の荷重下でも安定した四足歩行を実現するMPC手法を提案した。
- RGB画像から分光特性を予測するオフロード地形解析sim2real2024/5/1
RGB画像から分光シグネチャを推定する深層学習モデルRS-Netを提案し、Co-Learningと組み合わせてオフロード地形の土壌組成や摩擦係数をRGBカメラのみで推定できることを示した。
- 異種車両プラトーンに対するアフィン車間ポリシーと任意通信トポロジーを用いた分散モデル予測制御群制御2024/4/1
任意の通信トポロジーとアフィン車間ポリシーに対応した分散モデル予測制御アルゴリズムを提案し、プラトーンの漸近安定性の十分条件を導出するとともに、50台のシミュレーションと4台の1/10スケール車両実験で検証した。
- 異種車両プラトーン向けの安定・安全な分散フィードバック制御器の学習群制御2024/4/1
ニューラルネットワークの安定性証明を活用し、異種車両からなる自動運転プラトーン向けの安定かつ安全な分散制御器を学習。実機4台とシミュレーション100台で線形フィードバックや分散MPCと比較評価した。
- VRインターフェースによるユーザーカスタマイズ可能なロボット遠隔操作の共有制御遠隔操作2024/3/1
VR上で共有制御の介入度パラメータを直接調整できるようにし、遠隔操作の精度と流暢さが向上することをユーザー研究で示した。
- StereoNavNet: ステレオカメラと補助占有ボクセルを用いたナビゲーション学習ナビゲーション2024/3/1
ステレオRGB画像から3D占有ボクセルを推定し、その幾何特徴と目標を政策モジュールで用いてナビゲーション行動を予測するモジュール型学習手法を提案。未見環境でも高い汎化性能を示す。
- 自律プラトゥーニングアルゴリズム評価のためのベンチマークテストベッドの設計と実現群制御2024/2/1
1/10スケール車両とオンボードセンサを用いたプラトゥーニングアルゴリズム評価用テストベッドを構築し、線形フィードバックと分散モデル予測制御の2手法を比較評価した。
- Analysis and Perspectives on the ANA Avatar XPRIZE Competition2024/1/1
- Shared Affordance-awareness via Augmented Reality for Proactive Assistance in Human-robot Collaboration2023/12/1
- E(2)-Equivariant Graph Planning for Navigation2023/9/1
- Mobile MoCap: Retroreflector Localization On-The-Go2023/3/1
- TRASH: Tandem Rover and Aerial Scrap Harvester2023/1/1
- Contact-Implicit Planning and Control for Non-Prehensile Manipulation Using State-Triggered Constraints2022/10/1
- StereoVoxelNet: Real-Time Obstacle Detection Based on Occupancy Voxels from a Stereo Camera Using Deep Neural Networks2022/9/1
- Pregrasp Object Material Classification by a Novel Gripper Design with Integrated Spectroscopy2022/7/1
- Tactile Pose Estimation and Policy Learning for Unknown Object Manipulation2022/3/1
- End-to-end grasping policies for human-in-the-loop robots via deep reinforcement learning2021/4/1
- Multimodal Fusion of EMG and Vision for Human Grasp Intent Inference in Prosthetic Hand Control2021/4/1
- Affordance-Based Mobile Robot Navigation Among Movable Obstacles2021/2/1
- Learning Bayes Filter Models for Tactile Localization2020/11/1
- Model-Based Manipulation of Linear Flexible Objects with Visual Curvature Feedback2020/7/1
- Tuning-Free Contact-Implicit Trajectory Optimization2020/6/1
- Sim2Real2Sim: Bridging the Gap Between Simulation and Real-World in Flexible Object Manipulation2020/2/1
- Autonomous Robot Navigation with Rich Information Mapping in Nuclear Storage Environments2019/4/1
- Contact-Implicit Trajectory Optimization Based on a Variable Smooth Contact Model and Successive Convexification2018/10/1
- Using Contact to Increase Robot Performance for Glovebox D&D Tasks2018/7/1
- Integrating Risk in Humanoid Robot Control for Applications in the Nuclear Industry2018/7/1
- A Comparative Analysis of Contact Models in Trajectory Optimization for Manipulation2018/6/1