Sarthak Mishra
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
空中マニピュレーション制御医療ロボティクス運動計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 動的遷移下の空中マニピュレータのための切替適応制御フレームワーク空中マニピュレーション2026/9/21
空中マニピュレータの動的遷移に対応するため、車体とマニピュレータの結合や状態依存不確かさを事前知識なしに扱う切替適応制御を提案し、安定性を保証する切替信号を設計した。
- AERMANI-PLACE: 空中マニピュレータによる言語誘導オブジェクト配置空中マニピュレーション2026/6/1
空中マニピュレータを用いて、自然言語の指示から物体の配置位置を推定し、実際に配置するフレームワークを提案。画像編集モデルと深度情報を組み合わせて配置点を特定し、実機で高い成功率を達成した。
- バリア・リアプノフ制約を備えた適応的人工時間遅延制御：オイラー・ラグランジュロボット向け制御2026/5/1
状態依存の不確かさと時間変化する状態制約を同時に扱うため、人工時間遅延推定とバリア・リアプノフ関数を組み合わせた適応制御フレームワークを提案し、5自由度ロボットアームで実証した。
- AeroPlace-Flow: 視覚的先読みと物体フローによる空中マニピュレータの言語接地物体配置空中マニピュレーション2026/3/1
空中マニピュレータが自然言語指示に従って物体を配置するための訓練不要フレームワークを提案し、画像編集による目標画像生成と3D幾何推論を統合して衝突回避軌道を生成、実機で平均75%の成功率を達成した。
- AeroGrab: 混雑環境における空中把持のための統合フレームワーク空中マニピュレーション2026/3/1
混雑環境での空中把持を実現するため、言語指示に基づく対象物の能動的探索と衝突を考慮した把持候補の評価を統合したエンドツーエンドのパイプラインを提案した。実環境実験でその有効性を示した。
- Bab_Sakロボット気管挿管システム（BRIS）：安全なファイバー光学式気管挿管のための学習制御フレームワーク医療ロボティクス2025/12/1
気管挿管を支援する小型ロボットシステムBRISを開発し、学習ベースの閉ループ制御と内視鏡深度推定により、気管チューブの安全な位置決めを実現した。
- AERMANI-VLM: 視覚言語モデルによる空中マニピュレーションのための構造化プロンプトと推論空中マニピュレーション2025/11/1
事前学習済みVLMを微調整なしで空中マニピュレータに適用し、高レベル推論と低レベル制御を分離して安全な飛行スキル選択を行うフレームワークを提案した。
- 適応的ラティスベース運動計画運動計画2025/8/1
パラメータが不確かな非線形システムに対し、オンラインデータでモデル集合を更新しながらラティスベースの運動計画を行う適応手法を提案し、チューブを用いて衝突回避を保証する。