Saksham Gupta

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動的遷移下の空中マニピュレータのための切替適応制御フレームワーク
  空中マニピュレーション2026/9/21

  空中マニピュレータの動的遷移に対応するため、車体とマニピュレータの結合や状態依存不確かさを事前知識なしに扱う切替適応制御を提案し、安定性を保証する切替信号を設計した。

• バリア・リアプノフ制約を備えた適応的人工時間遅延制御：オイラー・ラグランジュロボット向け
  制御2026/5/1

  状態依存の不確かさと時間変化する状態制約を同時に扱うため、人工時間遅延推定とバリア・リアプノフ関数を組み合わせた適応制御フレームワークを提案し、5自由度ロボットアームで実証した。

• Bab_Sakロボット気管挿管システム（BRIS）：安全なファイバー光学式気管挿管のための学習制御フレームワーク
  医療ロボティクス2025/12/1

  気管挿管を支援する小型ロボットシステムBRISを開発し、学習ベースの閉ループ制御と内視鏡深度推定により、気管チューブの安全な位置決めを実現した。

• AERMANI-VLM: 視覚言語モデルによる空中マニピュレーションのための構造化プロンプトと推論
  空中マニピュレーション2025/11/1

  事前学習済みVLMを微調整なしで空中マニピュレータに適用し、高レベル推論と低レベル制御を分離して安全な飛行スキル選択を行うフレームワークを提案した。

• 未知の連成ダイナミクスを持つ空中マニピュレータのためのインピーダンス・安定性目標適応制御
  空中マニピュレーション2025/4/1

  空中マニピュレータの機体とマニピュレータ間の未知の連成力を、適応則を用いて推定・補償するインピーダンス制御を提案し、ペイロード捕獲実験で安定性と追従性の向上を示した。

• An Integrated Approach to Aerial Grasping: Combining a Bistable Gripper with Adaptive Control
  2023/11/1
• Dynamic Motion Planning for Aerial Surveillance on a Fixed-Wing UAV
  2017/5/1