動的遷移下の空中マニピュレータのための切替適応制御フレームワーク
A Switched Adaptive Control Framework for Aerial Manipulators Under Dynamic Transitions
空中マニピュレータの動的遷移に対応するため、車体とマニピュレータの結合や状態依存不確かさを事前知識なしに扱う切替適応制御を提案し、安定性を保証する切替信号を設計した。
詳しい要約
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※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。
著者: Rishabh Dev Yadav, Saksham Gupta, Amitabh Sharma, Sarthak Mishra, Wei Pan, Spandan Roy, Simone Baldi
分類: cs.RO
原文アブストラクト
Aerial manipulators represent the forefront of aerial robotics. Although potentially capable of complex interaction tasks, controlling aerial manipulators throughout the dynamic transitions occurring during task execution presents significant challenges. Abrupt or discontinuous changes in system dynamics generated by the transitions suggest the use of a switched approach, yet the available aerial manipulation methods are not designed for coping with switched regimes. In addition, most available methods fall short in coping with the tight couplings between the aerial vehicle and the manipulator, as well as in coping with the state-dependent uncertainties arising from the difficulty in modeling such couplings. We propose a switched-based adaptive control framework for aerial manipulators not relying on a priori knowledge of the vehicle-manipulator couplings and of state-dependent uncertainties. To guarantee stable manipulation despite changes in system dynamics, the framework provides a class of switching signals characterizing those transition phases for which the system is guaranteed to remain stable. Comparative experiments further validate the effectiveness of the proposed switched-based framework over the state of the art.
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