Shivansh Pratap Singh

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不確実性下の空中マニピュレーションのための内ループ動力学推定器を用いた強化学習
  空中マニピュレーション2026/6/1

  空中マニピュレータの全身制御を強化学習と内ループ動力学推定器を組み合わせた階層制御で実現し、ペイロード変動下での追従精度と成功率を向上させた。

• 構造を学び、飛行中に適応する：空中マニピュレータのためのマルチスケール残差学習とオンライン適応
  空中マニピュレータ/適応制御/深層学習2026/3/1

  空中マニピュレータの非定常・多スケールな残差動力学を予測・補償するため、Factorized Dynamics TransformerとLatent Residual Adapterを提案し、実機実験で有効性を示した。

• AeroGrab: 混雑環境における空中把持のための統合フレームワーク
  空中マニピュレーション2026/3/1

  混雑環境での空中把持を実現するため、言語指示に基づく対象物の能動的探索と衝突を考慮した把持候補の評価を統合したエンドツーエンドのパイプラインを提案した。実環境実験でその有効性を示した。

• AERMANI-Diffusion: 空中マニピュレータの動力学学習のためのレジーム条件付き拡散モデル
  空中マニピュレーション2025/12/1

  空中マニピュレータの残差力を条件付き拡散過程でモデル化し、適応制御と組み合わせて実世界での追従精度を向上させた。

• 未知の連成ダイナミクスを持つ空中マニピュレータのためのインピーダンス・安定性目標適応制御
  空中マニピュレーション2025/4/1

  空中マニピュレータの機体とマニピュレータ間の未知の連成力を、適応則を用いて推定・補償するインピーダンス制御を提案し、ペイロード捕獲実験で安定性と追従性の向上を示した。