Sarthak Bhagat
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ヒューマノイド全身制御自律走行マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DreamControl: 拡散モデル誘導による人間模倣型全身ヒューマノイドのシーンインタラクション制御ヒューマノイド全身制御2025/9/1
人間の動作データで学習した拡散モデルを事前分布として強化学習を誘導し、ヒューマノイドが全身で物体操作やシーンインタラクションを行うスキルを獲得する手法を提案。Unitree G1で実機検証も行った。
- WROOM: オフロード走行のための自律運転アプローチ自律走行2024/4/1
Unity製シミュレータでルールベース制御を模倣して強化学習(PPO)をウォームスタートし、制御バリア関数を報酬に組み込むことで、オフロード環境での自律走行を実機のRCカーに展開した研究。
- ShapeGrasp: 幾何分解と大規模言語モデルによるゼロショットタスク指向把持マニピュレーション2024/3/1
物体を凸形状に分解してグラフ表現し、大規模言語モデルの常識推論で各部位に意味を割り当てることで、未知物体でもタスクに適した部位をゼロショットで把持する手法を提案。
- Target-Following Double Deep Q-Networks for UAVs2021/5/1
- UAV Target Tracking in Urban Environments Using Deep Reinforcement Learning2020/7/1