Dvij Kalaria
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ロコマニピュレーションヒューマノイド全身制御ゲーム理論的運動計画安全強化学習移動制御車輪移動/sim2real自律走行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DreamControl-v2: 訓練可能な誘導拡散事前分布による、より簡潔でスケーラブルな自律人型スキルロコマニピュレーション2026/4/1
人型ロボットの操作スキル学習を改善するため、ロボットの動作空間で直接訓練する誘導拡散モデルを導入し、多様なデータを統合して自動化とスケーラビリティを向上させた。
- DreamControl: 拡散モデル誘導による人間模倣型全身ヒューマノイドのシーンインタラクション制御ヒューマノイド全身制御2025/9/1
人間の動作データで学習した拡散モデルを事前分布として強化学習を誘導し、ヒューマノイドが全身で物体操作やシーンインタラクションを行うスキルを獲得する手法を提案。Unitree G1で実機検証も行った。
- α-RACER: 近ポテンシャル関数を用いた自律レースのためのゲーム理論的運動計画と制御のリアルタイムアルゴリズムゲーム理論的運動計画2024/12/1
自律レースにおける複数車両の競争（追い越しやブロッキング）をゲーム理論でモデル化し、近ポテンシャル関数を学習して近似ナッシュ均衡をリアルタイムに計算する手法を提案。3台のヘッドツーヘッドレースで既存手法を上回る性能を示した。
- 外乱オブザーバに基づく制御バリア関数と残差モデル学習を組み合わせた安全強化学習安全強化学習2024/10/1
外乱オブザーバと残差モデル学習を組み合わせた制御バリア関数により、不確かなダイナミクス下でも安全な強化学習を実現するフレームワークを提案し、Safety-gymと実機F1/10カーで有効性を示した。
- メタ学習と不確実性考慮型MPPIによる高速オンライン適応を伴う俊敏な移動制御移動制御2024/10/1
メタ事前学習と不確実性を考慮したMPPIを組み合わせ、車輪型ロボットが少数の動力学データから迅速に適応し、未知のパラメータや路面変化に対応できる制御手法を提案した。
- AnyCar to Anywhere: 俊敏で適応的な移動のための汎用ダイナミクスモデル学習車輪移動/sim2real2024/9/1
様々な車輪型ロボットの俊敏な制御に向け、複数のシミュレータを統合して学習したTransformerベースの汎用ダイナミクスモデルを提案し、実機で専門モデルを最大54%上回る性能を示した。
- WROOM: オフロード走行のための自律運転アプローチ自律走行2024/4/1
Unity製シミュレータでルールベース制御を模倣して強化学習(PPO)をウォームスタートし、制御バリア関数を報酬に組み込むことで、オフロード環境での自律走行を実機のRCカーに展開した研究。
- Towards Optimal Head-to-head Autonomous Racing with Curriculum Reinforcement Learning2023/8/1
- Adaptive Planning and Control with Time-Varying Tire Models for Autonomous Racing Using Extreme Learning Machine2023/3/1
- Towards Safety Assured End-to-End Vision-Based Control for Autonomous Racing2023/3/1
- Delay-aware Robust Control for Safe Autonomous Driving and Racing2022/8/1
- Delay-aware Robust Control for Safe Autonomous Driving2021/9/1
- Local NMPC on Global Optimised Path for Autonomous Racing2021/9/1